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目录

第1章引言与目的/

1.1引言与概述

1.2半主动悬架

1.3半主动悬架的技术与应用

1.4全书结构与贡献

1.5模型参数集

第2章半主动悬架技术与模型/

2.1悬架系统建模介绍

2.2被动悬架系统

2.2.1螺旋弹簧

2.2.2气弹簧

2.2.3被动悬架系统中理想的阻尼元件

2.3可控悬架系统的分类

2.4半主动悬架技术

2.4.1电液阻尼器

2.4.2磁流变阻尼器

2.4.3电流变阻尼器

2.4.4关于阻尼特性的线性化

2.5半主动减振器的动态模型

2.5.1半主动减振器的典型模型

2.5.2以控制为目的的动态模型

2.5.3简化的半主动减振器一阶模型

2.6结论

第3章车辆悬架模型/

3.1四分之一车辆被动悬架模型

3.1.1非线性被动悬架模型

3.1.2平衡点

3.1.3LTI被动悬架模型

3.1.4四分之一车辆模型的不变特性

3.1.5数值讨论和分析

3.1.6简化的四分之一车辆悬架模型评析

3.2半车被动悬架模型

3.2.1俯仰动力学模型

3.2.2数值分析和讨论

3.3整车被动悬架模型

3.3.1假定条件和运动学方程

3.3.2整车悬架的动力学方程

3.4扩展的半车被动悬架模型

3.4.1非线性模型

3.5四分之一车辆半主动悬架模型

3.5.1非线性和LTI模型

3.5.2LPV模型

3.6结论

车辆半主动悬架控制设计

第4章汽车悬架分析方法/

4.1人体舒适性和操控性指标

4.1.1乘坐舒适性指标

4.1.2路面附着性指标

4.1.3悬架技术约束: 悬架行程限位

4.1.4四分之一车辆悬架性能指标和表征信号

4.2频域性能评价

4.2.1非线性频率响应计算

4.2.2性能指标计算

4.2.3数值讨论和分析

4.3其他时域性能评估方法

4.3.1冲击性测试

4.3.2宽带白噪声测试

4.4结论

第5章半主动悬架最优策略及评价基准/

5.1求解的基本原理

5.1.1目标和假设

5.1.2优化: 总体思路

5.2成本函数定义

5.3优化问题约束定义

5.3.1动力学等式约束

5.3.2执行器不等式约束

5.4问题确定与求解

5.5数值讨论与分析

5.5.1非线性频率响应

5.5.2性能指标

5.5.3结果分析与方法讨论

5.5.4冲击性试验

5.6本章小结

第6章半主动悬架系统的经典控制策略/

6.1面向乘坐舒适性的半主动控制方法

6.1.1天棚控制

6.1.2加速度驱动的阻尼控制

6.1.3能量驱动的阻尼控制

6.2面向路面附着性的半主动控制策略

6.2.1开关型地棚阻尼控制

6.2.2线性地棚阻尼控制

6.3性能评估以及比较

6.3.1面向乘坐舒适性的控制策略

6.3.2面向路面附着性的控制策略

6.3.3关于乘坐舒适性和路面附着性的权衡

6.4现代半主动控制策略

6.4.1H∞限幅控制策略

6.4.2预测控制

6.4.3一些其他控制策略

6.5结论

第7章SHADD混合半主动控制/

7.1SkyhookADD混合控制: 算法

7.2单传感器混合算法

7.3频段选择器

7.3.1第一种解释: 单频激励

7.3.2第二种解释: 宽带激励

7.3.3混合控制策略对参数α的敏感性

7.4时域数值仿真

7.4.1单频率正弦信号

7.4.2冲击性试验

7.5结论

第8章鲁棒H∞“线性变参数半主动”控制/

8.1模型合成

8.1.1系统模型Σc

8.1.2执行器模型

8.2线性变参数半主动控制方法和调度策略

8.2.1线性变参数凸多面体系统的基本定义

8.2.2广义的LPV系统Σg(ρ)和问题定义

8.2.3参数ρ的调度策略

8.3基于线性矩阵不等式的线性变参数半主动控制器

8.3.1问题的可行性与控制器重构

8.3.2数值问题与线性变参数半主动控制算法

8.4控制器实施与在线调度

8.5控制器参数化

8.5.1面向乘坐舒适性的控制器参数化(控制器1)

8.5.2面向路面附着性的控制器参数化(控制器2)

8.6数值讨论与分析

8.6.1非线性频域响应

8.6.2性能指标

8.6.3冲击性实验

8.7结论

第9章结论和展望/

附录A控制方法比较/

A.1方法复杂性比较

A.1.1开关型天棚控制和线性天棚控制

A.1.2ADD和PDD

A.1.3开关型地棚控制和线性地棚控制

A.1.4SHADD(包括单传感器版本)

A.1.5LPV半主动控制

A.1.6基于(混合)MPC的控制方法

A.2结论

附录B案例研究/

B.1执行器描述

B.2半主动悬架系统模型

B.3控制算法

B.4实验装置

B.5台架试验定义

B.6试验结果分析

参考文献/

术语对照/

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