本书第1 版出版差不多已经十年

了。在第1 版前言中讲的许多事情没

有发生变化。日益更新的自动化技术

给机器视觉工业持续带来高于平均水

平的增长速度，计算机变得更加强大

并且开辟了一些新的应用领域。

另外一方面，自从本书第1 版出

版以来的十年中很多事情发生了变

化。对标准化摄像机-计算机接口所做

的努力已经显著增加，产生了许多新

的且高度相关的标准。MVTec 参与

了许多新标准的开发。此外，机器视

觉工业领域中采集三维数据的传感器

已经很容易得到，因此，三维机器视

觉算法在机器视觉应用中扮演着越来

越重要的角色，尤其是在机器人领域。

另外一个越来越重要的技术是机器学

习（分类）。

在本书第2 版中扩展的内容已经

体现了这些变化。在第2 章中，我们

讨论了最新的摄像机-计算机接口和

图像采集标准。而且，包含了三维图像

采集设备的讨论。由于这些传感器许

多都用到了沙姆光学，我们也增加了

对这一重要原理的讨论。在第3 章中，

扩展了三维图像采集设备用来进行三

维重构的算法，此外，介绍了使用沙

姆光学的摄像机模型和标定算法。为

了体现日益增长的三维图像处理的重

要性，增加了新的章节：手眼标定和

三维物体识别。而且，分类章节对算

法进行了扩展，这些算法也变得越来

越重要（尤其是，异常（新奇）检测

和卷积神经网络）。在第4 章中，增加

了两个实际案例来介绍三维算法如何

用于解决典型的三维应用问题。总之，

本书第2 版内容增加了35% 以上。

本书中的应用基于德国MVTec

Software GmbH 公司开发的HALCON

软件。为了出版本书的电子

版，我们更改了HALCON 许可的

获取方式。MVTec 对挑选出的一些

大学和学术研究机构提供HALCON

学生版，请联系你的讲师或本地代

理商来了解是否有权参与这个计划

（是否在授权名单中）。注意HALCON

8.0 学生版已经不再可用。要

下载第4 章中的应用案例，请访问

www.mahine-vision-book.cn。

本书第1 版内容已经广泛用于

以下讲座中，Carsten Steger 在慕尼

黑科技大学信息系所开设的讲座“图

像理解I：机器视觉算法”，Markus

Ulrich 在慕尼黑科技大学土木、地球

和环境工程系开设的讲座“工业摄影

测量法”，以及Markus Ulrich 在卡尔

斯鲁厄理工学院摄影测量与遥感研究

所开设的讲座“工业图像处理和机器

视觉”。我们把收到的学生反馈也整

合到本书第2 版中了，另外新资料的

很大一部分基于Carsten Steger 自从

2011 年以来在慕尼黑科技大学信息

系所开设的讲座“图像理解II：机器

人视觉”。

在此我们想感谢在撰写本书

第2 版过程中提供帮助的几位同

事，Jean-Marc Nivet 提供了图3.129-

3.131 中的图像并且校对了2.5 节

和3.10 节。Julia Beitzel 帮助准备

了4.14 节机器人取放案例。我们也

感谢以下同事对本书各个章节所做

的校对工作：Thomas Hopfner (2.4

节), Christoph Zierl (2.4 节), Andreas

Hofhauser (3.12.1 节), Bertram Drost

(3.12.3 节), Tobias B?ttger(3.13 节),

Patrick Follmann (3.13 节和3.15.3.4

节), 和David Sattlegger ( 3.15.3.4

节)。最后，我们由衷感谢Wiley-VCH

出版社负责本书第2 版出版工作的

Martin Preu 和Stefanie Volk。

欢迎大家就如何完善本书提

供宝贵意见， 我们的联系方式是

authors@machine-vision-book.com。