目录

第1章绪论

1.1研究背景及意义

1.2相关领域研究现状

1.2.1航天器分离方案研究及应用现状

1.2.2索驱动机器人静态索力传递的研究及应用

1.2.3索驱动机器人动态索力传递的研究及应用

1.2.4扰动力研究及其应用

1.3研究思路及内容

1.3.1研究思路

1.3.2研究内容

第2章静态索力传递特性研究

2.1引论

2.2索驱动机器人通用模型

2.3静态索力传递动力学模型

2.4静态索力传递特性的评价指标

2.5静态索力传递特性的影响因素及仿真分析

2.6静态索力传递的实验验证

第3章动态索力传递特性研究

3.1引论

3.2防热大底分离的位置布局

3.3动态索力传递的初值条件和边界条件

3.4动态索力传递特性的评价指标

3.5动态索力传递特性的影响因素及仿真分析

3.6动态索力传递的实验验证

第4章扰动力的设计和施加策略

4.1引论

4.2扰动力施加单元的设计与总体建模

4.2.1防热大底和背罩分离的过程描述

4.2.2扰动力施加单元的设计

4.2.3有扰动力的总体动力学模型

4.3扰动力可控工作空间及评价指标

4.3.1扰动力可控工作空间

4.3.2工作空间质量系数

4.4扰动力施加单元的配置分析

4.4.1扰动力施加单元的数量配置

4.4.2扰动力施加单元的位置布局设计

4.5仿真分析

4.5.1防热大底分离的仿真分析

4.5.2背罩分离的仿真分析

第5章总体实验验证

5.1引论

5.2ADAMS和Simulink联合仿真

5.37索驱动机器人实验设备搭建

5.4防热大底和背罩分离实验验证

5.4.1防热大底模拟件分离实验验证

5.4.2背罩分离模拟件实验验证

5.4.3防热大底和背罩真实件的分离实验验证

第6章总结与展望

6.1总结

6.2展望

参考文献

在学期间完成的相关学术成果

致谢