第三章飞行练习机组装与调试






无人机的飞行训练要经过两步： ①模拟器飞行训练； ②练习机实飞训练。
飞行练习之前，先来组装一架飞行练习机YMG300。YMG300整体结构经过专业的受力分析，机架采用玻纤维材质，轻便、坚固，能够承受高强度飞行练习使用。其轴距为300mm，采用正X形结构布局。
第一节组装

一、 组装步骤
组装YMG300飞行练习机的步骤如下。
(1) 脚架、下底板、35mm铝柱连接。
(2) 全部安装好。
(3) 安装电池仓挡板。
(4) 使用螺丝胶将垫片固定在图3.1所示位置。


图3.1组装第1~4步


(5) 安装上板。
(6) 装入机臂。
(7) 安装夹片。
(8) 铝柱固定，如图3.2所示。


图3.2组装第5~8步


(9) 焊接好的分电板固定在图3.3所示位置，贴入防震垫。
(10) 焊接好电机香蕉头。
(11) 焊接好电调香蕉头
(12) 安装电机、电调，注意图3.3所示电机帽颜色。


图3.3组装第9~12步


(13) 电调和电机连线，尤其注意按图示方式找到机头方向，并记住电机序号。
(14) 飞控固定在上顶板正中间。
(15) 电调接入飞控，具体方式见图3.4“注意”。
(16) 接线过程中注意布线。
(17) 飞控线按顺序编号。



图3.4组装第13~16步


第15步备注： 预设中心板，连接电调杜邦线与飞控。
注意： 飞控箭头指示方向一定面向机头方向。飞控插针一侧有阿拉伯数字1~6的编号，编号对应电调编号，接入时1号电调杜邦线接飞控1通道插针，橙色、白色、黄色等颜色较鲜艳的线为信号线，接在顶端信号端，中间插针为电源“+”极，底侧插针为电源“-”极。2号、3号、4号以此类推。


(18) 按照编号的顺序，飞控线依次接入接收机CH1~CH6。
(19) 飞控线按顺序编号。
(20) 装好接收机，接收天线固定在机臂下方，如图3.5所示。


图3.5组装第17~20步

第18步注释： 接收机一侧有编号CH1~CH6，每组编号都有对应的三列插针，靠近编号的一列为信号线，中间一列为正极，最底一列为负极。根据这一布局，飞控线按照1~6对应编号接入接收机。



(21) 连接好所有的线路之后，在脚架处粘贴海绵脚垫，在起飞和降落时起到缓冲作用，如图3.6所示。


图3.6组装第21步


二、 遥控器设置

1.  对频
将对频线插在接收机的B/VCC通道上，将PMU(分电板)的输出线与接收机CH1连接(注： 通电前确保焊接线路无短路)。然后，插上动力电池，接收机会红灯长闪，再长按遥控器的对频按键打开遥控器，当屏幕上出现OK字样时就可以拔掉对频线(打开遥控器前应把各开关拨到最上方，油门杆拉到最底)。
后期使用遥控器过程中，如果打开遥控器出现“滴滴”的报警音，则可把所有拨挡开关拨到最上方，油门拉到最底。
2.  遥控器菜单设置
长按遥控器OK键进入菜单选择，按DOWN键，选择Functions setup，按OK键进入。UP键与DOWN键控制箭头上、下选择。
（1）  CH5通道反向： 选择Reverse选项，然后按OK键进入，再按OK键选择CH5通道，将CH5通道调到Rev模式，长按CANCEL键保存并退出。
（2）  CH5通道比例开关和输出比例设置(用于飞行模式切换GPS/姿态/手动)： 选择Ａux channels选项，然后按OK键进入，再按OK键选择CH5通道，UP键与DOWN键控制箭头上、下选择SWC作为CH5通道开关，长按CANCEL键保存并退出。
选择End points选项，然后按OK键进入，再按OK键选择CH5通道，将百分数改成72%和66%，长按CANCEL键保存并退出。
选择Subtrim选项，然后按OK键进入，再按OK键选择CH5通道，长按DOWN键，使中立点向左偏移 10小格，长按CANCEL键保存并退出，遥控器设置完毕。
第二节飞 控 调 试
飞控调试（简称调参）是一项非常重要的工作，在调参中我们能了解无人机部分的控制原理。调参的成功与否直接决定无人机能否正常飞行，所以，在调参时一定要严格按照软件自带的向导完成程序调试及烧写。飞控调参是一项考验调参者耐心的工作，在调参过程中调参者会遇到很多问题，都需要他们耐心解决。下面我们以飞行练习机为例，进入调参学习。
一、 飞控参数调试
（1） 调参前的准备。
需要准备计算机、无人机（放在水平的地方）、数据线、动力电池(图3.7)。
注意： 调试前将连接线一端与四旋翼无人机连接，连接线USB一端不要与计算机连接； 无人机不要接通电源。在调试过程中仔细阅读安装向导，需要连接线路时向导会提示。


图3.7连接


（2） 单击桌面的地面站图标［图3.8（a)］，进入调试软件后单击界面右上角绿色图标，如图3.8（b）所示。


图3.8打开软件进入调参程序


（3） 进入程序后注意看红框内红色字体“警告”，提示我们现在进行的调试一定要保证是没有安装螺旋桨。然后单击“下一步”按钮(图3.9)。


图3.9注意向导提示


（4） 过程操作注意事项。
① 操作前保证数据线与飞控连接，数据线另一端不与计算机连接。
② 无人机电池保持断电状态。
具体操作步骤： 先单击Upgrade，然后在下方缓冲条缓冲结束前将连接线插入计算机USB接口(图3.10)，提示更新完成后单击“下一步”按钮。


图3.10连接步骤


（5） 注意向导提示文字，确定设备连接类型和设备型号一致(右下角显示为“断开设备”)，单击“下一步”按钮(图3.11)。如果显示“未知设备”请检查连接线是否连接好，单击“连接设备”，正常显示后，单击“下一步”按钮(图3.12)。


图3.11设备连接




图3.12未正常连接处理方式



（6） 选择PWM 单击“下一步”按钮(图3.13)。


图3.13选择“PWM”


（7） 选择“多旋翼无人机”，单击“下一步”按钮(图3.14)。


图3.14无人机类型选择


（8） 在下拉菜单中选择“X型四旋翼”(图3.15)。


图3.15多旋翼无人机类型选择


（9） 选择“高速电调”，单击“下一步”按钮(图3.16)。


图3.16电调类型选择