目录

第1章预备知识

1.1矩阵和行列式初步

1.2概率论初步

1.3最小二乘初步

练习

第2章卡尔曼滤波： 简单推导

2.1模型

2.2最优准则

2.3预测校正公式

2.4卡尔曼滤波过程

练习

第3章正交投影和卡尔曼滤波

3.1最优估计的正交性

3.2新息序列

3.3最小方差估计

3.4卡尔曼滤波方程

3.5实时跟踪

练习

第4章系统噪声和量测噪声相关的卡尔曼滤波

4.1仿射模型

4.2最优估计算子

4.3额外数据对最优估计的影响

4.4卡尔曼滤波方程推导

4.5实时应用

4.6线性确定/随机系统

练习

第5章有色噪声

5.1处理思路

5.2误差估计

5.3卡尔曼滤波过程

5.4系统白噪声

5.5实时应用

练习

第6章极限（稳态）卡尔曼滤波

6.1处理思路

6.2主要结论

6.3几何收敛

6.4实时应用

练习

第7章序贯算法和平方根算法

7.1序贯算法

7.2平方根算法

7.3实时应用算法

练习

第8章扩展卡尔曼滤波和系统辨识

8.1扩展卡尔曼滤波

8.2卫星轨道估计

8.3自适应系统辨识

8.4一个常值参数辨识的例子

8.5改进的扩展卡尔曼滤波

8.6时变参数辨识

练习

第9章滤波方程解耦

9.1解耦公式

9.2实时跟踪

9.3αβγ跟踪器

9.4一个例子

练习

第10章区间系统的卡尔曼滤波

10.1区间数学

10.1.1区间及其特性

10.1.2区间运算

10.1.3有理区间函数

10.1.4区间期望和方差

10.2区间卡尔曼滤波

10.2.1区间卡尔曼滤波方案

10.2.2次优区间卡尔曼滤波

10.2.3目标跟踪的例子

10.3加权平均区间卡尔曼滤波

练习

第11章小波卡尔曼滤波

11.1小波初步

11.1.1小波基础

11.1.2离散小波变换和滤波器组

11.2信号估计和分解

11.2.1随机信号的估计和分解

11.2.2一个随机游走的例子

练习

第12章附录

12.1卡尔曼平滑器

12.2αβγθ跟踪器

12.3自适应卡尔曼滤波

12.4自适应卡尔曼滤波在维纳滤波中的应用

12.5卡尔曼布希滤波

12.6随机最优控制

12.7平方根滤波及其脉动阵列实现

参考文献

练习答案和提示

索引