目    录

项目一  工业机器人基本操作  1

任务一  认识工业机器人  1

知识目标  1

任务描述  1

知识准备  1

任务实施  9

任务评价  9

习题  10

任务二  简单操作示教器  11

知识目标  11

任务描述  11

知识准备  11

任务实施  20

任务评价  24

习题  24

任务三   基本运动手动操作  25

知识目标  25

任务描述  25

知识准备  26

任务实施  33

任务评价  43

习题  44

项目二  工业机器人重要数据设定  45

任务一  工具数据tooldata设定  45

知识目标  45

任务描述  45

知识准备  46

任务评价  64

习题  64

任务二  工件数据wobjdata设定  65

知识目标  65

任务描述  66

知识准备  66

任务实施  68

任务评价  75

习题  75

任务三  有效载荷loaddata设定  76

知识目标  76

任务描述  76

知识准备  77

任务实施  79

任务评价  80

习题  81

项目三  工业机器人I/O通信配置  82

任务一  通信总线及I/O板配置  82

知识目标  82

任务描述  82

知识准备  82

任务实施  86

任务评价  92

习题  92

任务二  I/O信号配置及测试  93

知识目标  93

任务描述  93

知识准备  93

任务实施  95

任务评价  101

习题  101

任务三  I/O信号关联及仿真  102

知识目标  102

任务描述  102

知识准备  102

任务实施  105

任务评价  112

习题  112

项目四  工业机器人绘图项目编程与操作  114

任务一  创建程序模块及例行程序  114

知识目标  114

任务描述  114

知识准备  115

任务实施  119

任务评价  122

习题  122

任务二  绘图轨迹基础编程与操作  123

知识目标  123

任务描述  123

知识准备  123

任务实施  128

任务评价  148

习题  148

任务三  绘图轨迹进阶编程与操作  149

知识目标  149

任务描述  149

知识准备  150

任务实施  152

任务评价  166

习题  166

项目五  工业机器人搬运项目编程与操作  169

任务一  单个圆形物品搬运编程与操作  169

知识目标  169

任务描述  169

知识准备  170

任务实施  172

任务评价  183

习题  184

任务二  多个圆形物品搬运编程与操作  184

知识目标  184

任务描述  185

知识准备  185

任务实施  188

任务评价  200

习题  201

任务三  多个方形物品搬运编程与操作  202

知识目标  202

任务描述  202

知识准备  203

任务实施  206

任务评价  217

习题  218

项目六  工业机器人码垛项目编程与操作  219

任务一  重叠式码垛工作站编程与操作  219

知识目标  219

任务描述  219

知识准备  220

任务实施  224

任务评价  236

习题  237

任务二  正反交错式码垛工作站编程与操作  238

知识目标  238

任务描述  238

知识准备  238

任务实施  244

任务评价  258

习题  259

任务三  重叠式码垛工作站编程优化与操作  260

知识目标  260

任务描述  260

知识准备  260

任务实施  263

任务评价  278

习题  279