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第 1 章  工业机器人离线编程仿真软件的认识与安装 1

1.1  认识工业机器人仿真技术 1

1.1.1  虚拟仿真技术介绍 1

1.1.2  RobotStudio介绍 2

1.2  安装RobotStudio 2024 3

1.3  认识RobotStudio的软件界面 8

1.3.1  RobotStudio菜单介绍 9

1.3.2  常见问题及处理方法 14

1.4  小结 15

1.5  练习 15

第 2 章   构建工业机器人工作站 16

2.1  创建工业机器人基本工作站 16

2.1.1  加载机器人及工具 16

2.1.2  布局周边环境 21

2.2  建立工业机器人系统和手动操纵 29

2.2.1  建立工业机器人系统操作 29

2.2.2  工业机器人的手动操作 34

2.3  工业机器人工件坐标与轨迹程序 40

2.3.1  创建机器人工件坐标 40

2.3.2  运动指令 42

2.3.3  创建机器人运动轨迹 43

2.4  仿真运行机器人并录制视频 55

2.4.1  工作站同步设定 55

2.4.2  录制仿真视频 58

2.5  小结 62

第 3 章  工作站对象建模实践 63

3.1  基本建模功能 63

3.1.1  创建操作台3D模型 64

3.1.2  3D模型操作 66

3.1.3  3D模型的组合、保存和调用 73

3.2  测量工具的使用 81

3.2.1  测量长度 82

3.2.2  测量直径 85

3.2.3  测量角度 86

3.2.4  测量物体间距 87

3.3  创建机械装置 88

3.3.1  导入3D模型 89

3.3.2  3D模型布置 92

3.3.3  建立机械运动特性 95

3.3.4  保存为库文件 101

3.4  创建工具 102

3.4.1  设定工具本地原点 102

3.4.2  创建工具坐标系框架 114

3.4.3  创建工具 119

3.4.4  保存验证工具特性 120

3.4.5  练习 123

第 4 章  复杂运动轨迹的创建与调试 125

4.1  创建工业机器人的曲线路径 125

4.1.1  解包基本工作站 125

4.1.2  创建打磨运动曲线 128

4.1.3  自动生成曲线运动路径 132

4.2  机器人目标点调整及轴配置参数 135

4.2.1  机器人目标点调整 136

4.2.2  轴配置参数调整 141

4.2.3  仿真运行 144

4.3  机器人离线轨迹编程辅助工具 157

4.3.1  创建机器人碰撞监控 158

4.3.2  机器人TCP跟踪功能的使用 163

4.3.3  机器人计时器功能的使用 167

4.4  练习 168

第 5 章  Smart组件在机床上下料工作站中的应用 170

5.1  往复运动设置 170

5.1.1  设定机械装置关节 170

5.1.2  创建往复信号与连接 177

5.1.3  仿真调试 184

5.1.4  练习 186

5.2  喷涂动作的设置 187

5.2.1  创建喷涂效果Smart组件 188

5.2.2  创建属性连结和I/O信号连接 197

5.2.3  仿真调试 202

5.2.4  练习 205

5.3  输送线动作设置 206

5.3.1  设定输送线产品 206

5.3.2  设定输送带限位传感器 209

5.3.3  设定物体的直线运动 213

5.3.4  设定删除物体动作 216

5.3.5  创建属性与连结 218

5.3.6  创建输送信号和连接 220

5.3.7  输送链仿真调试 223

5.3.8  练习 225

5.4  拾取动作设置 226

5.4.1  设定检测传感器 226

5.4.2  设定拾取动作 234

5.4.3  创建动作属性与连结 237

5.4.4  创建拾取信号和连接 239

5.4.5  Smart组件仿真调试 241

5.4.6  练习 246

第 6 章  带变位机及导轨的工业机器人工作站创建 247

6.1  创建带导轨的机器人系统 247

6.1.1  布局带导轨的机器人工作站 247

6.1.2  创建带导轨的机器人系统 257

6.1.3  创建带导轨的运动轨迹 259

6.1.4  导轨机器人运动轨迹仿真运行 268

6.2  带变位机的机器人系统创建及编程 271

6.2.1  创建带变位机的机器人工作站 272

6.2.2  创建带变位机的机器人系统 281

6.2.3  创建带变位机的工件坐标 284

6.2.4  使用逻辑指令ActUnit和DeactUnit 290

6.2.5  创建带变位机的机器人运动轨迹 290

6.2.6  变位机机器人运动轨迹仿真运行 304

6.3  练习 307

第 7 章  流水线码垛工业机器人工作站搭建 308

7.1  工作站LAYOUT布局说明 308

7.1.1  输送线段流程卡 309

7.1.2  搬运夹爪段流程卡 310

7.1.3  工作站设计流程 311

7.2  创建流水线码垛工作站的Smart组件设计 311

7.2.1  解包基本工作站 311

7.2.2  工作站输送线动作效果设计 315

7.2.3  工作站末端操作器动作效果设计 326

7.3  创建码垛工作站I/O信号 338

7.3.1  设定机器人I/O信号 338

7.3.2  建立机器人控制器与Smart组件的连接 346

7.4  工作站程序解析 349

7.5  流水线码垛工作站仿真调试 352

7.6  练习 355