前几年，我们见证了ARM  CortexM3处理器不断扩大自己的应用领域，而且CortexM4也获得了迅速发展。同时，围绕着CortexM处理器的软件开发工具和多种技术也在不断进步。例如，目前基本上所有的CortexM设备驱动库都用上了CMSISCore，而且CMSIS项目也扩展为DSP库软件等多个方面。

在这一版中，我将书的内容进行了一定的调整，以便初学者可以快速理解M3&M4处理器架构，并提高它们在软件应用中的开发效率。应许多用户的要求，还会介绍几个前面的版本未涉及的高级话题，而且它们在其他的书或者ARM的文档中也没有出现过。在这一版中，还加入了CortexM4处理器的许多新的信息，比如浮点单元和DSP指令的应用细节，并对一些内容进行了更加深入的介绍。例如，与上一版相比，本书介绍的微控制器软件开发组件更多，其中包括基于CMSISRTOS API的实时操作系统的一章内容以及多个高级话题的其他信息。

本版还增加了DSP Concepts的CEO Paul Beckmann写的两章内容，DSP Concepts是为ARM开发CMSISDSP库的公司。我非常高兴能够得到他的帮助，因为他对DSP应用及CMSISDSP库的深入理解，使得本书对于任何ARM嵌入式软件开发人员都极具价值。

本书既面向嵌入式硬件系统设计人员，也面向软件工程师。由于书中的内容涵盖了从入门知识到许多详细的高级信息，它也适合多种读者使用，其中包括程序员、嵌入式产品设计人员、电子爱好者、研究人员及片上系统（SoC）工程师。若用户想从包括经典的ARM处理器ARM7TDMI在内的其他架构移植到CortexM微控制器，则可以参考介绍软件移植的一章。

真心希望读者能从本书中找到有用的东西。

我想感谢下面的这些人，他们对本书的第3版提出了建议和反馈： 

首先，非常感谢Paul Beckmann博士，他提供了DSP方面的两章内容。DSP运算能力是CortexM4处理器的一个重要特性，而DSP库则可为开发DSP应用的用户提供非常大的帮助。有了这两章，本书才称得上完整。

其次，我要感谢ARM公司的同事提供的支持，Joey Ye、Stephen Theobald、Graham Cunningham、Edmund Player、Drew Barbier、Chris Shore、Simon Craske和Robert Boys反馈了很多有用的信息。还非常感激ARM嵌入式市场团队的支持，他们是Richard York、Andrew Frame、Neil Werdmuller和Ian Johnson。

我要感谢Keil公司为我解答了许多CMSIS方面问题的Reinhard Keil、Robert Rostohar和Martin Günther，检查EWARM相关内容的IAR Systems的Anders Lundgren，以及检查了Atollic TrueStudio相关内容的Magnus Unemyr。

我还要感谢下面的这些人，他们在我写本书第1版和第2版时提供了帮助，他们是： Dominic Pajak、AlanTringham、Nick Sampays、Dan Brook、David Brash、Haydn Povey、Gary Campbell、Kevin McDermott、Richard Earnshaw、 Shyam Sadasivan、Simon Axford、Takashi Ugajin、Wayne Lyons、Samin Ishtiaq、Dev Banerjee、Simon Smith、Ian Bell、Jamie Brettle、Carlos O’Donell、Brian Barrera和Daniel Jacobowitz。

当然，还得感谢我之前写的书的读者，他们给我提供了很多有用的反馈信息。

另外，感谢Elsevier的各位同人，有了他们专业的工作，本书才得以出版。

最后，特别感谢所有的朋友在我写这本书时给予的支持和理解。

Joseph Yiu