机器人的定义与体系，机器人的科学问题与核心关键技术，机器人的典型应用。第一部分主要介绍了机器人学的起源与发展、机器人的定义与分类、机器人学的主要研究领域和重要意义；第二部分详细讲解了机器人学领域的主要科学问题和关键技术，包括机构与驱动、运动学与动力学、传感器与视觉、运动规划与控制、典型的控制算法等

陶永，男，1979年出生，北京航空航天大学副研究员，博导，2009年毕业于北京航空航天大学机械电子工程专业，获工学博士学位。主要研究方向为智能机器人先进控制技术与集成应用、嵌入式机电一体化控制、智能制造和航空领域发展战略研究等。 在期刊和国际会议上发表论文80余篇，其中SCI收录20余篇，EI/ISTP收录30余篇，申请国家发明专利20余项，已授权12项。主编教材1本，参编3本。中国机械工程学会机器人分会专家委委员，中国电子学会嵌入式系统与机器人分会专家委专家，中国机电一体化技术应用协会标准化工作委员会专家委员。获得2020年机械工业科学技术奖一等奖“高精度模块化人机协作机器 人关键技术及产业化”；2019年上海市技术发明奖二等奖“基于模块化体系结构的智能移动机器人关键技术及其应用”；、2017年 “江苏省科技进步奖”二等奖；2016年机械工业科学技术奖二等奖1项。“第二届中国科协优秀科技论文”奖、“F5000中国精品科技期刊学术论文”奖获得者；获得2020 首届全国机械工业设计创新大赛金；2019年中国机电一体化技术应用协会成立30周年“制造好青年奖”。王田苗，1960年出生，1982年、1984年、1990年分别在西安交通大学大学、西北工业大学获得学士、硕士与博士学位，1990-1995年分别在清华大学智能技术与系统国家重点实验室从事地面移动机器人研究博士后与意大利国家仿生实验室从事医疗外科机器人研究博士后。现为北航机器人研究所教授博导，机械工业服务机器人重点实验室主任与智能技术与机器人工程技术中心主任，校学术委员会副主任委员。曾获得国家教育部特聘教授长江学者，国家杰出青年基金获得者，国务院学位委员会学科评议组成员及国家自然科学基金信息领域评审专家组成员，国防科技机器人创新团队带头人，“新世纪百千万人才工程”国家人选，突出专家国务院政府津贴获得者等，曾聘为国家863计划“十五”机器人主题专家组组长、“十一五”先进制造技术领域专家组组长及中国制造业信息化专家组副组长，“十二五”服务机器人重点项目专家组组长，北航机械工程及自动化学院院长，北航机器人研究所所长。近年来主要从事嵌入式智能感知与控制以及在医疗外科机器人、特种服务机器人等方面理论技术和应用研究。在1997年国内率先开展了医疗外科机器人研究，成功应用于上千例临床应用，2013年参加了第29届南极科

前言 机器人是多学科交叉与融合的结晶，是新型材料、仿生技术、传感器技术、机械电子技术、自动化控制技术、计算机技术、人工智能与互联网技术等多领域、多学科交叉融合的综合性高科技技术，被认为是对未来国家智能制造、社会发展与民生服务、国防安全等领域发展具有重要意义的前沿战略性高技术之一。 机器人作为一类智能机器，具有感知、决策、交互与执行等功能与特性，逐步从大学、实验室走向实际应用和产业化； 伴随着工业化革命对生产效率、产品质量、劳动力短缺等迫切需求，随着机器人在工业、科教、医疗、养老、安全、社会等应用领域的不断拓展和深入，机器人已成为人类现代社会中不可或缺的重要伙伴和助手，在过去60多年的研究、开发、制造和应用机器人的过程中，一门新的学科——“机器人学”正在应运而生，机器人学是一门关于机器人理论、技术与系统的学说，是机器人产业和技术发展的基石。 本书作为清华大学出版社机器人系列丛书的导论，是一本关于机器人学概述与入门的图书，本书是该系列丛书的基础，旨在引领读者踏进机器人学的大门，培养对机器人的兴趣，了解机器人的基础知识，推动机器人的应用开发。其中关于机器人的介绍涵盖范围广泛，但限于篇幅不能详细展开，部分内容在系列丛书的其他书目中将有详细讲述。 本书是一部较为系统的机器人学引导性教材，涉及机器人学的概况、发展历史、运动学与动力学、传感器、规划与人机交互、典型控制算法、典型应用等内容。真诚希望本书能为机器人领域的读者和相关人员提供一个系统的总体概况介绍，为其后续的深入学习和研究奠定坚实的理论基础。本书可作为本科生及研究生的基础课程教材，也可作为机器人学领域研究人员以及工...