本书以 MATLAB为仿真环境,系统地介绍了滑模变结构控制的几种先进的控制方法。本书凝聚 了作者多年来从事控制系统教学和科研工作的经验,同时融入了国内外同行近年来取得的**成果。 本书在第3版的基础上增加和修改了部分内容。全书共分14章,包括欠驱动系统滑模控制、基于 观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制、控制输入受限或输出受限条件下的滑模控制、挠性系统和 奇异摄动系统的滑模控制、机械手滑模控制、基于函数逼近的机械手滑模控制、基于干扰观测器的机械 手滑模控制、柔性机械手滑模控制、飞行器滑模控制、基于**轨迹规划的滑模控制、基于传感器和执 行器容错的滑模控制、基于事件驱动的滑模控制、主辅电机的协调跟踪滑模控制和具有控制输入延迟 的滑模控制。每种控制方法都通过 MATLAB仿真程序进行了仿真分析。 本书各部分内容既相互联系又相互独立,读者可根据需要选择学习。本书可作为普通高等学校自 动化、电气工程、机械工程、仪器仪表、计算机应用等专业的教学参考书,也适用于从事生产过程自动化、 计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读。

刘金琨 北京航空航天大学教授，博士生导师。分别于1989年7月、1994年3月和1997年3月获东北大学工学学士、工学硕士和工学博士学位。1997年3月─1998年12月在浙江大学工业控制技术研究所做博士后研究工作；1999年1月─1999年7月在香港科技大学从事合作研究；1999年11月至今在北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院从事教学与科研工作；主讲“智能控制”“先进控制系统设计”“系统辨识”等课程；研究方向为控制理论与应用。先后主持国家自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，出版《先进PID控制MATLAB仿真》《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》《滑模变结构控制MATLAB仿真》《RBF神经网络自适应控制MATLAB仿真》《系统辨识》和《微分器设计与应用——信号滤波与求导》《智能控制——理论基础、算法设计与应用》等著作。

前言 有关滑模变结构控制理论及其工程应用，近年来已有大量的论文发表。作者多年来一直从事控制理论及应用方面的研究和教学工作，为了促进变结构控制和自动化技术的进步，反映滑模变结构控制设计与应用中的最新研究成果，并使广大工程技术人员能了解、掌握和应用这一领域的最新技术，学会用MATLAB语言进行滑模变结构控制器的设计，作者编写了这本书，抛砖引玉，供广大读者学习参考。 本书是作者在总结多年研究成果的基础上，对研究成果进一步理论化、系统化、规范化、实用化后编写而成的，其特点是： （1） 滑模变结构控制算法取材新颖，内容先进，重点介绍学科交叉部分的前沿研究和一些有潜力的新思想、新方法和新技术，取材着重于基本概念、基本理论和基本方法。 （2） 每种滑模控制算法都给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。 （3） 从应用角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性，书中有大量应用实例及其结果分析，可为读者提供有益的借鉴。 （4） 书中给出的各种滑模变结构控制算法非常完整，程序结构设计简单明了，便于自学和进一步开发。 本书程序算法使用说明如下： （1） 本书程序可到清华大学出版社网站(www.tup.com.cn)下载。 （2） 下载程序并复制到硬盘MATLAB运行的路径中，即可运行仿真。 （3） 所有算法均在MATLAB R2013a版本下运行成功，也兼容更高级版本。 （4） 所有控制算法按章归类，程序名与书中对应一致。 本书是基于MATLAB R2013a由于采用的软件仿真环境为MA...