共融机器人是能够与作业环境、人和其他机器人自然交互、自主适应复杂动态环境并协同作业的机器人。“敏锐体贴型”的自然交互是共融服务机器人的研究热点问题之一。当前迫切需要机器人与人具有交互对话意图的理解能力。本书立足基于深度学习方法的人机理解领域，从人机对话意图理解出发，系统介绍了人机对话中的意图识别、未知意图检测和新意图发现的方法。 本书是国内共融机器人自然交互领域第一本系统介绍交互对话意图分析的专业书籍，可为读者提供共融机器人研究领域人机对话意图分析的关键技术和基础知识，追踪该领域的发展前沿提供重要的学习和研究参考。

徐华，清华大学计算机系副教授，博士生导师。长期担任数据挖掘、网络产品设计等相关本科研究生课程的教学工作。主要从事智能机器人相关的智能优化调度、智能交互方面的研究工作。目前发表国际期刊论文40篇，领域**国际会议论文70篇，获得国家科技进步二等奖一次，省部级政府科技奖励4次，行业协会科技发明一等奖2次。

前言 共融机器人的自然交互主要是针对机器人与人共融的应用场景，实现机器人与人、机器人与环境以及机器人之间自然性的交互共融。从共融服务机器人实际应用的角度而言，机器人与人之间的自然交互能力是其核心关键技术之一。机器人与人之间的自然交互能力主要涉及人机对话能力、人的多模态情感感知能力、人机协同能力等方面。为了实现共融服务机器人此处共融服务机器人包括实体服务机器人、在线虚拟(软)机器人、智能客服等系统或者产品形态。高效的对话能力，需要在人机交互的过程中让机器人具备强大的用户意图理解能力。这是实现高效智能化机器人与人对话的核心关键技术之一。2021年12月，工业和信息化部、国家发展和改革委员会等15个部门正式印发《“十四五”机器人产业发展规划》，其中将“人机自然交互技术、情感识别技术”等列为“机器人核心技术攻关行动”的前沿技术，足见共融机器人的自然交互技术在未来机器人产业中的重要性。本书面向产业前沿、技术前沿和研究前沿，对机器人自然交互技术中的重要问题与方法开展系统化论述。 对于分析对象的理解主要包括识别、认知和推理等不同层次的能力。对于人机交互意图理解的研究基本还聚焦在识别的层次，面向人机自然交互的意图识别的研究与应用，由浅入深，主要包括如下几个层次的内容: 意图分类、未知意图检测和开放意图发现。面向自然交互的意图理解是涉及自然语言处理、机器学习、算法、机器人系统、人机交互等方面相互融合的综合性研究领域。近年来，笔者所在的清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室研究团队，在面向智能机器人的自然交互的意图理解方面开展了大量开创性的研究与应用型工作，特别是基...