移动机器人是智能机器人的重要形态之一，在各行各业都有广泛的应用前景。机器人操作系统（ROS）是无人驾驶领域所涉及的关键技术平台。本书内容将围绕移动机器人展开，首先讲解ROS的基本原理和开发方法，然后介绍智能移动机器人的控制原理与传感器应用，接下来通过丰富的案例讲解机器人视觉处理、建图导航、语音交互等核心应用的开发方法，最后通过自动驾驶场景下的综合实践提高移动机器人的开发者综合应用的开发能力，做到融会贯通。

何顶新华中科技大学人工智能与自动化学院教授、实验中心主任、博士生导师，华中科技大学教学名师，长期从事机器人控制的科研与教学工作。

前言 机器人的发展横跨七八十年，经历了三个重要时期。 1. 电气时代： 2000年之前 这个时代的机器人主要应用于工业生产，称为工业机器人，由示教器操控，帮助工厂释放劳动力。此时的机器人并没有太多智能可言，完全按照人类的命令执行动作。人们更加关注机器人在电气层面的驱动器、伺服电动机、减速机、控制器等设备，这是机器人的电气时代。 2. 数字时代： 2000—2015年 计算机和视觉技术的应用逐渐增多，机器人的类型不断丰富，出现了AGV、视觉检测等应用。此时的机器人传感器更加丰富，但是依然缺少自主思考的能力，智能化有限，只能感知局部环境，这是机器人的数字时代，也是机器人大时代的前夜。 3. 智能时代： 2015年之后 随着人工智能技术的快速发展，机器人成为了人工智能化时代的最佳载体。家庭服务机器人、送餐机器人、四足仿生机器狗等机器人智能化应用呈井喷状爆发，移动机器人时代正式拉开序幕。 移动机器人应用越来越多，伴随机器人硬件的快速发展，软件系统也不断升级，其中最为广泛使用的就是机器人操作系统（ROS），ROS的便利性也加速移动机器人公司的迅速成长，会有更多的移动机器人出现在我们的生活当中。 为帮助大家快速学习、掌握移动机器人的相关技术，本书的编者结合多年移动机器人开发的经验，总结撰写本书。本书内容围绕移动机器人展开，共分为四篇。 第一篇： 认识移动机器人，包含第1、2章，介绍移动机器人和机器人操作系统的发展现状，以及移动机器人的组成和操作方法。 第二篇： 移动机器人原理，包含第3~6章，介绍机器人操作系统的...