"本书是一本关于ROS2的入门教程。ROS2是机器人操作系统的新一代版本，通过全面迭代升级，ROS2在ROS1的基础上进一步完善，为机器人开发提供更加稳定、高效的解决方案。通过理论与实践的结合，本书由浅入深地帮助机器人领域的读者全面掌握ROS2相关内容，主要包含ROS2的概述以及环境搭建、ROS2通信机制、核心ROS2通信机制补充、ROS2工具如launch、rosbag2、TF（坐标变换）、rviz2可视化、urdf建模等。 通过本书的学习，读者可以了解ROS2的整体框架，掌握机器人的相关理论知识，构建机器人平台并实现机器人的各种实用功能如导航、建图等，为后续的ROS2机器人开发打下坚实的基础。 本书的内容涵盖了ROS2的核心知识点，适合机器人开发人员、自动驾驶开发人员、学生等人群阅读。本书的特点是内容系统性强、资料详细、实用性强、易懂易学，是一本非常实用的ROS2学习教程。 "

张新钰,清华猛狮无人驾驶车队负责人，主持国家重点研发计划和国家自然科学基金等多项，中国发明授权专利46项，美国发明授权专利10项，发表SCI/EI论文70篇，荣获国际发明金奖4项、省部级一等奖和二等奖各1项。主要研究领域为自动驾驶感知和智能飞行汽车。

前言 随着科技的不断发展，机器人技术在各领域的应用越来越广泛。而机器人操作系统（ROS）作为一种用于构建机器人应用程序的软件开发工具包，已成为机器人行业内深受欢迎的开发框架之一。ROS集开源、免费、易用、低耦合、生态丰富等诸多优点于一身，迅速赢得了广泛的认可和应用。 本书旨在为读者提供ROS2的全面学习指南，帮助读者深入了解ROS2及环境搭建，通信机制核心，通信机制补充，多种ROS2工具如launch、rosbag2、TF（坐标变换）、rviz2可视化等。通过本书的学习，读者将系统地掌握ROS2的核心知识和工具使用，为机器人开发打下坚实的基础。 第1章“ROS2概述与环境搭建”作为本书的开篇，将带领读者逐步了解ROS2的发展历程、组成体系、优势、安装和快速体验等内容。通过本章的学习，读者将对ROS2有全面的认识，并为后续学习做好准备。 第2章“ROS2通信机制核心”将重点介绍ROS2中的通信机制，包括话题通信、服务通信、动作通信和参数服务等。通过本章的学习，读者将了解不同功能模块之间如何进行数据交互，掌握ROS2中通信机制的核心知识。 第3章“ROS2通信机制补充”将进一步介绍分布式框架搭建、重名问题处理、常用API、通信机制工具等内容，并通过练习强化对ROS2通信机制的认识。本章将帮助读者深入理解ROS2通信机制的补充知识，为实际应用提供支持。 第4章“ROS2工具之launch与rosbag2”将系统地介绍ROS2中的launch文件和rosbag2工具的使用。通过本章的学习，读者将了解如何使用launch文件启动节点和如何使用rosbag2工具实现话题...