机器人是目前非常受学生欢迎的一门课程。随着机器人技术的发 展，有关机器人的研究成果更新很快。另外，具身智能是新一代人 工智能的重要发展方向，对机器人技术的发展有重要的推动作用。 因此，本教材的主要特色在于不仅讲述机器人技术和具身智能的 基础知识，同时充分反映机器人技术和具身智能领域研究的** 成果。另外，本教材将配备有电子课件，使读者更加方便地了解本 书内容。教师也可以直接采用本教材用于相应的机器人学和具身 智能方面的教学工作。本教材面向电类本科生和研究生。

张涛，男，工学博士。清华大学自动化系教授，博士生导师，自动化系党委书记。分别于1993年、1995年、1999年在清华大学自动化系获得工学学士、工学硕士和工学博士学位。2002年在日本国立佐贺大学获得第二个工学博士学位。曾先后在美国麻省理工学院、德国慕尼黑工业大学、日本国立佐贺大学和日本国立信息学研究所学习和工作近8年。主要研究兴趣为控制理论、人工智能、机器人学等。

前言 近几年，随着新一代人工智能技术的快速发展，机器人领域也正在发生着巨大变化，特别是具身智能成为了研究热点,具身智能机器人被认为将成为新的经济增长引擎。目前，机器人已经由过去只能在工厂中才能看到的设备，逐步进入到社会的各个领域，它已发展成为具有各种形态、各种功能的智能无人系统。在人们的生活中涌现出自动驾驶车辆、无人机、养老助残机器人、家庭服务机器人、娱乐机器人、水下机器人等。让人们对机器人有了新的认识和体会。机器人已经由单纯实现机械动作的工业机器人逐步向全面模拟感知、思维和行为的智能机器人方向发展，在理论、方法和应用上都取得了很大的进展。特别是未来的智能机器人对环境感知与交互、知识推理和复杂行为、以及群体协作等方面有更高的要求，有很多科学问题需要深入研究。 具身智能概念在1950年首次被图灵提出，指能够与环境交互感知，具备自主规划、决策、行动、执行能力的机器人或虚拟环境中的仿真人。随着通用人工智能（AGI）技术的加速突破，具身智能将AGI技术搭载在各类技术基础扎实、多场景适用的机器人平台上，在全球科技界与产业界掀起了新一轮的研究浪潮，具身智能成为新一轮科技革命中的前沿技术高地之一，是新一轮科技革命与产业变革中的战略性技术。具身智能推动机器人技术发展进入了一个新阶段。 目前，随着机器人技术的发展，特别是具身智能技术研究热潮的出现，国内许多高等院校和科研院所都在开展机器人与具身智能方面的研究。因此，对从事机器人与具身智能领域研究与开发的人才需求与日俱增，许多行业出现了对从事机器人与具身智能研究与应用人才供不应求的现象。一些高校已经针对目前形势和需求，成立...