目录

第1章机器人介绍1

1.1机器人概述1

1.1.1机器人的历史1

1.1.2机器人的分类1

1.1.3机器人的特点2

1.1.4机器人的发展2

1.1.5实践与思考2

1.2机器人的结构3

1.2.1控制系统3

1.2.2检测装置4

1.2.3执行系统5

1.2.4驱动装置9

1.2.5实践与思考10

第2章机器人结构设计11

2.1机构的组成11

2.1.1机械构件11

2.1.2实践与思考12

2.2连杆机构13

2.2.1连杆机构简介13

2.2.2实践与思考14

2.3凸轮机构16

2.3.1凸轮机构简介16

2.3.2实践与思考18

2.4齿轮机构19

2.4.1传动比19

2.4.2锥形齿轮22

2.4.3齿轮齿条23

2.5轮系24目录  机器人创新设计——基于慧鱼创意组合模型的机器人制作〖2〗〖2〗 〖1〗 2.5.1变速器25

2.5.2差速器26

2.5.3行星齿轮27

2.5.4实践与思考28

2.6其他传动类型29

2.6.1带传动29

2.6.2链传动30

2.6.3蜗轮蜗杆传动31

2.6.4实践与思考32

第3章机器人驱动装置33

3.1电动装置33

3.1.1XS电动机33

3.1.2迷你电动机34

3.1.3XM电动机34

3.1.4编码电动机35

3.2气动装置35

3.2.1气缸35

3.2.2气泵36

3.2.3电磁阀36

3.2.4实践与思考37

3.3太阳能驱动37

3.3.1太阳能电池37

3.3.2氢能源38

3.3.3实践与思考40

第4章机器人控制系统41

4.1ROBO TX控制器应用41

4.1.1ROBO TX控制器的功能41

4.1.2设置ROBO TX控制器42

4.2ROBO Pro软件43

4.2.1安装ROBO Pro软件44

4.2.2安装ROBO TX控制器驱动47

4.3ROBO Pro软件编程49

4.3.1ROBO Pro界面介绍49

4.3.2流程图简介52

4.3.3ROBO Pro编程方法54

第5章机器人编程设计57

5.1数字量判断模块57

5.1.1微动开关58

5.1.2光敏晶体管60

5.1.3轨迹传感器62

5.2模拟量判断模块64

5.2.1温度传感器65

5.2.2光敏传感器67

5.2.3颜色传感器72

5.2.4距离传感器78

5.3信号接收模块81

5.3.1输入等待模块81

5.3.2脉冲计数模块82

5.4执行器模块83

5.4.1灯输出83

5.4.2电动机输出85

5.4.3编码电动机85

5.4.4实践与思考87

5.5子程序88

5.5.1新建子程序88

5.5.2复制子程序91

5.6RoboTXdroid智能控制93

第6章机器人创新设计95

6.1弹球机设计95

6.1.1结构分析95

6.1.2编程提示97

6.2轮式机器人设计100

6.2.1基本任务100

6.2.2寻迹任务101

6.2.3避障任务104

6.2.4踢球任务105

6.2.5运输任务107

6.3履带式机器人设计108

6.3.1综合设计109

6.3.2救援竞赛112

6.4机器人竞赛112

6.4.1大力士比赛规则112

6.4.2越野接力赛比赛规则119

附录机器人搭建步骤图示139

参考文献159