目录

项目一 KUKA工业机器人认知与手动操作

任务1.1 KUKA工业机器人的认知........................................................................1

1.1.1 工业机器人的认知 ..................................................................................................1

1.1.2 KUKA工业机器人的组成 ......................................................................................3

1.1.3 KUKA工业机器人的技术参数 ..............................................................................4

1.1.4 工业机器人的安全操作 ..........................................................................................5

任务1.2 KUKA工业机器人示教器的使用............................................................5

1.2.1 KUKA工业机器人示教器的结构 ..........................................................................5

1.2.2 KUKA工业机器人示教器触摸屏的操作界面 ......................................................7

1.2.3 KUKA工业机器人示教器的手持方法 ..................................................................9

1.2.4 KUKA工业机器人用户组的设定 ..........................................................................9

1.2.5 KUKA工业机器人示教器操作界面语言的设定 ................................................10

1.2.6 KUKA工业机器人的关机 ....................................................................................11

任务1.3 KUKA工业机器人的手动操作..............................................................12

1.3.1 KUKA工业机器人运行方式的设定 ....................................................................12

1.3.2 KUKA工业机器人示教器确认开关的使用 ........................................................12

1.3.3 KUKA工业机器人单轴运动的手动操作 ............................................................13

1.3.4 KUKA工业机器人坐标系的认知 ........................................................................14

1.3.5 KUKA工业机器人线性运动和旋转运动的手动操作 ........................................15

项目拓展 KUKA工业机器人的零点标定 ....................................................................17

练习题 ...............................................................................................................................21

项目二 KUKA工业机器人坐标系的测量

任务2.1 KUKA工业机器人工具坐标系的测量..................................................23

2.1.1 KUKA工业机器人工具坐标系的认知 ................................................................23

IV

2.1.2 KUKA工业机器人TCP的测量 ..........................................................................23

2.1.3 KUKA工业机器人工具姿态的测量 ....................................................................27

2.1.4 KUKA工业机器人工具坐标系的数字输入 ........................................................30

2.1.5 KUKA工业机器人工具坐标系的编辑 ................................................................31

任务2.2 KUKA工业机器人基坐标系的测量......................................................32

2.2.1 KUKA工业机器人基坐标系的认知 ....................................................................32

2.2.2 KUKA工业机器人基坐标系的测量 ....................................................................32

2.2.3 KUKA工业机器人基坐标系的数字输入 ............................................................34

2.2.4 KUKA工业机器人基坐标系的编辑 ....................................................................35

项目拓展 KUKA工业机器人负载数据的设置 ............................................................36

练习题 ...............................................................................................................................36

项目三 KUKA工业机器人绘图操作编程

任务3.1 KUKA工业机器人程序模块的创建与编辑..........................................39

3.1.1 KUKA工业机器人程序模块的创建 ....................................................................39

3.1.2 KUKA工业机器人程序模块的编辑 ....................................................................40

任务3.2 KUKA工业机器人的编程调试..............................................................42

3.2.1 KUKA工业机器人的BCO运行 .........................................................................42

3.2.2 KUKA工业机器人运动指令的应用 ....................................................................42

任务3.3 KUKA工业机器人程序的运行..............................................................55

3.3.1 KUKA工业机器人程序运行方式的设置和程序状态的显示 ............................55

3.3.2 KUKA工业机器人程序的手动试运行 ................................................................56

3.3.3 KUKA工业机器人程序的自动运行 ....................................................................57

任务3.4 KUKA工业机器人程序的维护..............................................................59

3.4.1 KUKA工业机器人的数据备份 ............................................................................59

3.4.2 KUKA工业机器人的数据恢复 ............................................................................60

任务3.5 KUKA工业机器人子程序的应用..........................................................60

3.5.1 KUKA工业机器人局部子程序的应用 ................................................................60

3.5.2 KUKA工业机器人全局子程序的应用 ................................................................61

项目拓展 KUKA工业机器人样条运动指令的应用 ....................................................63

练习题 ...............................................................................................................................70

V

项目四 KUKA工业机器人搬运操作编程

任务4.1 KUKA工业机器人逻辑指令的应用......................................................72

4.1.1 KUKA工业机器人OUT指令和WAIT指令的应用 .........................................72

4.1.2 KUKA工业机器人WAITFOR指令的应用 ........................................................79

4.1.3 KUKA工业机器人PULSE指令的应用 .............................................................81

任务4.2 KUKA工业机器人程序数据的应用......................................................85

4.2.1 KUKA工业机器人标准数据类型数据的应用 ....................................................85

4.2.2 KUKA工业机器人目标位置型数据的应用 ........................................................89

4.2.3 KUKA工业机器人带参数传递的子程序的应用 ................................................92

任务4.3 KUKA工业机器人程序流程控制指令的应用......................................95

4.3.1 KUKA工业机器人SWITCH CASE指令的应用 ...............................................95

4.3.2 KUKA工业机器人IF、LOOP、EXIT指令的应用 ..........................................97

4.3.3 KUKA工业机器人FOR指令的应用 ..................................................................98

4.3.4 KUKA工业机器人WHILE指令的应用 .............................................................99

4.3.5 KUKA工业机器人REPEAT指令的应用 .........................................................101

项目拓展 KUKA工业机器人中断程序的应用 ..........................................................102

练习题 ..............................................................................................................................105

项目五 KUKA工业机器人离线编程与仿真

任务5.1 KUKA工业机器人绘图离线编程........................................................106

5.1.1 KUKA.Sim Pro软件的认知 ................................................................................106

5.1.2 KUKA.Sim Pro中工作站的布局 ........................................................................111

5.1.3 KUKA.Sim Pro中坐标系的创建 ........................................................................122

5.1.4 KUKA.Sim Pro中离线编程与仿真 ....................................................................123

任务5.2 KUKA工业机器人码垛离线编程........................................................127

5.2.1 KUKA.Sim Pro中组件的创建和使用 ................................................................128

5.2.2 KUKA.Sim Pro中的IO设置 .............................................................................129

5.2.3 KUKA.Sim Pro中的动作配置 ............................................................................130

5.2.4 KUKA.Sim Pro中子程序的使用 ........................................................................131

项目拓展 KUKA.Sim Pro与虚拟PLC通信的应用 ..................................................139

练习题 ..............................................................................................................................141

参考文献...................................................................................................................143