书主要涵盖机器人发展历程，机构类型，机器人位姿的数学描述及坐标变换，机器人运动学建模及逆解，静力学建模及分析，拉格朗日方程和牛顿-欧拉方程及机器人运动规划方法。全书通俗易懂，推导严密，例题丰富。