前言

FOREWORD

近年来，随着计算机技术、通信技术、人工智能技术、物联网技术的迅猛发展，汽车智能化水平越来越高。除了广泛开展路测的无人驾驶、自动驾驶汽车以外，新下线的汽车也具备了或多或少的智能特性，智能驾驶套件配置越来越广泛。智能车辆安装了各种传感器，能够辨识车辆所处的环境和状态，并根据各传感器信息做出分析和判断： 或者给驾驶员发出提示和报警信息，提请驾驶员注意规避危险； 或者在紧急情况下，帮助驾驶员操作车辆，防止事故发生，使车辆进入安全状态； 或者代替驾驶员的操作，实现车辆自动化运行。智能车辆技术能够提高道路通行效率，减少交通事故和人员伤亡，降低驾驶员的操作强度，降低能源消耗，减少排放，从而提高出行的舒适性。

全书分为9章。第1章介绍了智能车辆的定义、功能、关键技术和研究方向； 第2章介绍了智能车辆的研究历史及现状； 第3章介绍了智能车辆整体构造和设计技术； 第4章介绍了智能车辆环境感知技术，包括激光雷达、毫米波雷达、

超声波雷达、图像传感器、红外传感器、惯性导航系统、车速里程计等技术； 第5章介绍了智能车辆定位技术，包括车辆定位方法、卫星定位系统的基本原理、RTK的原理及应用、UWB定位技术及视觉里程计技术； 第6章介绍了常用的智能车辆通信技术； 第7章介绍了车载网络技术，包括车载网络技术的发展与现状、CAN总线技术、LIN总线技术、FlexRay总线技术、车载以太网技术等； 第8章介绍了常用的自动驾驶汽车路径规划算法，包括BFS算法、Dijkstra算法、A*算法、PRM算法、RRT算法、RRT*算法、Hybrid A*算法、KinodynamicRRT*算法等的基本原理及应用； 第9章介绍了常见的车辆智能控制系统，包括制动防抱死系统、电子稳定系统、主动避撞系统、自动紧急制动系统、车道偏离预警系统、车道保持辅助系统、定速巡航系统、自适应巡航系统、驾驶员视觉增强系统等的基本组成和工作原理。每章附有思考题，方便读者对重点内容进行深入学习。本教材配备有电子版的测试习题集及答案，方便读者对本书内容的细节进行理解和掌握。本教材的缩写术语列表可扫描封底二维码获取。

本书由王建主编，北京航空航天大学智能车辆教研组参与编写，在编写过程中得到了来自北京航空航天大学汽车工程系多位师生的帮助和支持，包括张辉、林庆峰、任秉韬、赵菲、谭琨、张永康、张行健、柏文菲等。谨在此向他们致以深切的谢意。

由于编者水平有限,本书难免有疏漏和不足之处, 恳请各位同行和读者批评指正。

编者2021年7月于北京航空航天大学