前言

　　机器人学作为一门高度交叉的前沿学科，近年来取得了快速发展，引起不同专业背景人们的广泛兴趣。本书是在吸收国内外先进理论和经验的基础上，结合作者的教学和科研工作编写而成，是一部内容比较系统的机器人学基础性教材。

　　全书共6章。第1章简述工业机器人的产生与发展，分析机器人的特点、结构与分类，探讨机器人的应用领域。第2章讨论机器人学的位姿几何基础，直接由刚体的位姿确定引出位姿矩阵即齐次坐标变换矩阵，并进行多种几何解释。第3章讨论机器人位姿方程，包括操作机两杆间位姿矩阵的建立和操作机位姿方程的正、逆解。第4章讨论机器人运动学基础，包括速度及加速度分析、雅可比矩阵及微分运动等。第5章讨论机器人静力和动力分析，动力分析中介绍了基于牛顿欧拉方程、基于凯恩方程、基于拉格朗日方程三种常用的分析方法并说明其等价性。第6章讨论机器人轨迹规划，包括作业规划、关节坐标空间的轨迹规划和直角坐标空间规划等。

　　本书适合作为普通高等院校本科生教材，也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人员学习参考。

　　本书由周晓敏、郑莉芳、刘鸿飞编著。此外，孙浩参与了1.1节、1.2节和1.4节的编写工作。在本书撰写和出版过程中，得到很多专家、教授、同事和学生的热情鼓励和支持帮助，在此特向他们以及广大读者致以衷心的感谢。还要特别感谢部分国内外机器人学专著、教材和有关论文的作者们。

　　由于本书撰写时间仓促，书中一定有不足之处，希望得到各位专家和广大读者的批评指正。

作者

2023年1月