前言

自动驾驶汽车是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能汽车，它是人工智能的集中体现。自动驾驶技术是一项复杂的系统工程，其主要包括三大方面的技术： 环境感知、决策与规划、控制与执行。自动泊车系统是各项自动驾驶或者驾驶辅助功能中民众需求最广泛的系统，而停车位检测是自动泊车系统的首要任务。目前，关于停车位检测主要有两种方式： 一种是利用超声技术实现的空间车位检测； 另一种是通过摄像头实现的车位线检测。本书主要介绍基于360°全景系统的停车位检测与识别技术。

全书共分为7章。第1章简要介绍了自动驾驶环境感知技术，并对停车检测技术的发展进行了概述。第2章介绍了用于图像采集的摄像头，包括镜头及其重要参数、传感器的类型、摄像头与计算机的接口，并着重介绍了车载摄像头的工作原理与应用。第3章介绍了摄像机标定技术，详细描述了张正友标定法的基本概念和原理，给出了标定实验。第4章分别介绍了单目、双目

摄像机的测距原理。第5章介绍了图像变换与拼接，基于此基础描述了鸟瞰图转换原理，最后介绍了360°全景图像生成原理，为停车位检测打下基础。第6章介绍了基于机器视觉的停车位检测，检测算法主要是基于传统的线检测技术

实现的，提供了具体的检测流程和实现代码。第7章介绍了通过深度学习检测关键特征点的方式进行停车位检测，描述了算法实现流程并给出了具体的代码。

近年来，无人驾驶技术的发展日新月异，本书中所提及的算法和技术必将不断更新和被超越，作者撰写本书是希望能让初学者和相关研究者对自动驾驶中的停车位检测技术有初步的、概念性的了解，达到抛砖引玉的目的。

本书由沈阳工业大学桑海峰、李荣达、常睿、单凯强、李佳共同编写，在编写过程中沈阳工业大学仪器科学与技术学科

还有多位同学参与其中，包括王金玉、张萌、李伟钊、李共鸣、王海峰、何泽阳、韩东岳等。在此谨向他们致以深切的谢意。

无人驾驶技术涉及学科众多，知识面广泛，由于编者水平和编写时间有限，书中难免存在局限和不妥之处，恳请各位读者批评指正。

编者2021年1月