前言

优良的悬架系统可以使得车辆在较为恶劣的路面环境下仍能保持良好的运行状态。主动悬架作为车辆悬架技术的变革，克服了传统被动悬架的诸多局限，使车辆悬架对不同的行驶工况具有更强的适应能力，同时在提升车辆乘坐舒适性、行驶安全性和操纵稳定性等方面都表现得更为出色。因此，立足现有研究成果，进一步开发并推广主动悬架技术，对汽车行业发展具有非常重要的理论意义和工程价值。

本书力求深入浅出、循序渐进，从主动悬架技术的基本理论出发，结合车前地形感知系统和先进控制策略，以加强悬架减振性能、提升车辆平顺性和稳定性为目标，细致梳理总结了车辆主动悬架的相关知识，深入剖析了主动悬架技术对车辆行驶性能的影响，并紧跟行业发展前沿，融入了国内外先进的研究成果和应用案例，为读者深入研究车辆主动悬架技术奠定了基础。本书的主要内容有： 

1） 介绍各类车辆主动悬架

分别以半主动悬架和全主动悬架为中心，以半主动悬架的调节方式和全主动悬架的执行机构为切入点，深入剖析、层层递进，依次介绍各类车辆主动悬架的发展历程、结构原理、关键技术、最新成果和典型应用等多方面内容，打造全书主动悬架的理论基础。

2） 主动悬架相关传感器及车前地形感知系统

结合预瞄感知功能，介绍主动悬架系统感知外部环境和检测自身状态所需的典型传感器。车前地形感知系统通过传感器获取环境数据与车身姿态信息，通过以太网传输至车载计算系统，经数据处理及信息融合，利用所得信息进行车前地形重构，提取车前高程信息的同时将车前地形信息可视化。

3） 主动悬架相关模型及经典控制算法

考虑悬架系统的非线性环节，建立悬架单元模型、半车悬架模型、整车悬架模型、悬架作动器控制模型及路面激励模型，并在此基础上采用多种经典控制算法对车辆主动悬架进行控制，使车辆悬架系统按照特定的要求改变振动特性，从而达到提高车辆行驶性能的目的。

4） 主动悬架的综合控制策略

综合运用前述内容，灵活选取典型案例，将车辆主动悬架技术与车前地形感知、先进控制策略等技术充分融合，以提供读者对不同应用目标建立综合控制系统的方法和手段。

本书的研究内容是在

国家自然科学基金联合基金项目（U20A20332）

和河北省自然科学基金创新研究群体项目（E2020203174）

的资助下完成的，在此由衷感谢评审专家和基金委的信任和支持。本书参考了大量国内外文献资料，在此向这些文献的作者致以诚挚的谢意。感谢燕山大学特种运载装备研究中心成员为本书编写工作做出的不懈努力，感谢徐州重型机械有限公司为本书的生产实践提供的宝贵帮助，感谢清华大学出版社的大力支持。

本书是作者及团队成员多年来从事主动悬架技术相关理论教学、工程实践和科研工作的结晶，具有较强的针对性和实用性。希望本书能够为广大读者掌握主动悬架的基本理论和研究方法提供帮助，为车辆主动悬架技术的进步

起到微薄作用

，为我国汽车行业的蓬勃发展贡献点滴力量。

由于作者经验及水平有限，书中难免存在疏漏之处，恳请业界专家及广大读者提出宝贵意见，以便进一步修订和完善。

作者

2023年6月