导师序言 在当今这个科技高速发展的时代，人类对于宇宙的探索永无止境。特别是在深空探测领域，各国都在不懈努力，试图揭开行星的神秘面纱。中国作为航天大国，其在火星探测任务中的表现尤为令人瞩目。随着科技的进步，火星探测任务所面临的挑战和风险也在不断增加，这就要求我们必须采取更加科学和精确的技术手段来保障任务的成功率。 本书立足于当前深空探测的最前沿，专注于探讨火星探测器在进入、下降与着陆过程中面临的关键技术难题——防热大底和背罩的安全可靠分离。由于火星大气层稀薄，风扰复杂， 火星探测器的着 陆过程充满不确定性，对分离机制的要求极为严苛。因此，采用地面模拟实验来充分验证各种设计方案和关键技术，对确保 着陆成功至关重要。 在这样的背景下，本书提出了采用7索驱动机器人进行地面模拟实验的创新方案。索驱动机器人以其质量轻、惯性小、工作空间大和运动性能优良等特点，成为了解决复杂空间任务的理想选择。本书系统地介绍了基于索驱动机器人的地面模拟实验装置的构建、理论研究及实验验证过程，特别是在静态和动态索力传递特性、扰动力设计和施加策略等方面的深入研究，极大地丰富了火星探测器防热大底和背罩分离的研究成果。此外，本书不仅关注理论与实验的结合，还特别强调了实验验证的重要性。通过在真实件上进行最后的实验验证，确保了理论研究与实际应用的有效对接，进一步提高了研究成果的实用价值和可靠性。 作为导师，我深知这项研究工作的艰巨与挑战。从项目的启动到研究的每一个细节，作者都表现出了极高的专业精神 ，付出了不懈努力。本书的成功编写，离不开团队成员的辛勤付出和广大同行的支持与帮助。我相信，本书不仅为我国火星探测任务的地面模拟实验提供了宝贵的理论指导和实践借鉴，也为全球的航天工程师、机器人技术研究人员及相关学科的学者提供了一份重要的学术参考资料。 未来火星探测仍是人类探索宇宙的重要领域。我期待本书能激发更多学者的研究兴趣和创新动力，推动深空探测技术的进一步发展。同时，我也期待中国在未来深空探测任务中能够取得更多的成就，为人类的星际探索事业做出更大的贡献。 唐晓强 2024年5月

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