本书面向食品、医药、电子和日化等行业中生产线产品的操作需求，从机构的原理构型出发，探讨高速并联机器人构型设计，并提出具有自主知识产权且满足应用需求的若干高速并联机器人原理新构型。在此基础上对具有优势特征的双动平台型和闭环支链型高速并联机器人进行深入研究，探讨机器人的运动和力作用机理及其对高速并联机器人性能的影响,进而建立双动平台型高速并联机器人和闭环支链型高速并联机器人性能评价指标体系，并指导机器人的性能分析和优化设计。在上述理论研究的指导下，本书研发出三类高性能高速并联机器人，同时进行了关键技术参数检测，验证了研究方法和原理构型的有效性并试验了所研发机器人的综合性能，最终实现了高速并联机器人的推广应用。

孟齐志,博士，中共党员，毕业于清华大学机械工程系，师从刘辛军教授，研究方向为高性能高速并联机器人创新设计理论和性能评价方法。曾获中国机械工业科学技术奖一等奖、好设计银奖、全国机器人专利创新创业大赛特等奖、北京市优秀毕业生、清华大学优秀博士毕业生、清华大学优秀博士学位论文、清华大学研究生社会实践一等奖、清华大学实验技术成果一等奖、摩擦学国家重点实验室“优秀学术报告”一等奖等科技奖励和荣誉。入选清华大学“水木学者”计划，主持国家自然科学基金青年基金项目、中国博士后科学基金特别资助项目和面上资助项目，2021年1月至2023年1月在清华大学机械系现代机构学与机器人化装备实验室从事博士后研究工作。

导师序言 2014年6月9日，习近平总书记在两院院士大会上指出，机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。近年来，随着国家战略的持续推进及制造业水平的不断提升，机器人技术在我国实现了飞跃式发展，国产机器人在多个关键领域中的市场占有率持续攀升，应用深度和广度不断拓展。作为其中最具代表性的分支之一，工业机器人已成为现代制造业中保障产品质量、提升生产效率、降低综合成本的关键装备。 在新一轮技术革命和产业变革背景下，工业机器人应用场景正呈现出明显的多样化趋势，尤其是轻工业中存在着大量对小型轻量物品进行高速、洁净处理的任务需求。并联机器人凭借速度快、结构刚度高、动态特性好等优势备受青睐，逐步成为实现上述任务的重要技术路径。其中，能够快速执行拾取和放置操作的并联机构装备也被业界称为“高速并联机器人”，并展现出巨大的应用需求空间和关键技术创新空间。 本书面向电子、食品、医药、日化和新能源等行业对满足大批量、高速无污染生产作业要求的新技术、新装备的迫切需求，围绕高速并联机器人“从无到有”和“从有到优”两方面的关键核心内容，重点研究了具有优势特征的高速并联机器人构型综合、双动平台型高速并联机器人的运动和力传递特性、闭环支链型并联机器人的运动和力交互特性等难点问题，取得以下创新性成果： (1) 提出了平台间耦合和支链间耦合策略，建立了基于耦合策略的线几何图谱化高速并联机器人构型综合方法，发明了多款具有优势特征的高速并联机器人原理新构型，为高性能高速并联机器人的研发奠定了构型基础。 (2) 揭示了双动...