目    录

第一章  汽车智能系统概述 1

　　第一节  单车智能自动驾驶系统 7

   一、感知与定位 7

   二、决策与规划 16

   三、控制与执行 19

　　第二节  网联智能自动驾驶系统 32

   一、车联网通信技术 32

   二、车联网功能与应用场景 45

   三、车联网主要网元 48

　　第三节  自动驾驶系统关键技术 58

　　第四节  智能汽车信息物理系统

            概述 63

一、智能汽车信息物理系统的

定义 63

二、智能汽车信息物理系统的

组成 64

三、智能汽车信息物理系统架构

部署 68

　　第五节  智能汽车产业生态 73

　　复习题 78

第二章  智能汽车技术分级 81

　　第一节  中国智能汽车驾驶自动化

            分级 82

   一、驾驶自动化分级要素 83

   二、驾驶自动化等级划分 83

三、驾驶自动化等级划分流程

及判定方法 84

四、驾驶自动化各等级技术

要求 85

　　第二节  SAE智能汽车技术分级 90

   一、SAE技术分级标准 90

   二、SAE技术分级主要因素 91

三、SAE自动驾驶系统与用户的

角色转换 93

　　第三节  智能汽车自动驾驶技术

            应用 95

　　第四节  网联式自动驾驶技术路线 100

   一、乘用车自动驾驶技术路线 100

   二、货车自动驾驶技术路线 101

三、城市出行车辆自动驾驶技术

路线 102

　　第五节  智能汽车的价值 103

　　复习题 105

第三章  感知与定位 107

　　第一节  车辆自主感知与定位 108

   一、摄像机 109

   二、激光雷达 113

   三、超声波雷达 122

   四、毫米波雷达 123

   五、GNSS与INS 134

   六、高精度地图信息 143

　　第二节  网联感知 153

一、基于车路协同的自动驾驶

系统组成 153

   二、协同式感知 157

　　第三节  网联定位 162

   一、网联定位技术指标 162

   二、网联定位系统架构 163

　　第四节  传感器信息融合 165

　　复习题 182

第四章  智能驾驶计算平台架构 183

　　第一节  智能驾驶功能软件平台

            架构 184

　　第二节  功能模块 185

   一、传感器抽象功能 185

   二、感知融合功能 186

   三、定位功能 187

   四、预测功能 187

   五、决策规划功能 188

   六、执行器抽象功能 188

　　复习题 192

第五章  网联式自动驾驶技术应用 193

　　第一节  网联式自动驾驶技术应用

            场景 194

   一、网联式自动驾驶场景 194

   二、典型自动驾驶场景分析 197

　　第二节  网联式自动驾驶技术标准 200

　　复习题 217

第六章  自动驾驶系统安全性 219

　　第一节  自动驾驶汽车的安全性 220

　　第二节  功能安全基本概念 222

   一、术语与定义 222

   二、功能安全基本概念 226

　　第三节  自动驾驶系统功能安全 235

一、自动驾驶系统功能安全

原则 235

二、自动驾驶系统安全能力

与要素 237

三、最低风险状况和最低风险

策略 244

   四、典型场景安全性分析 246

　　第四节  车联网系统信息安全 257

一、LTE-V2X车联网系统安全

风险 257

二、LTE-V2X车联网系统安全

需求 261

三、LTE-V2X车联网系统安全

架构 262

　　复习题 269

第七章  自动驾驶技术测试 271

　　第一节  自动驾驶技术仿真测试

            概述 272

   一、自动驾驶仿真技术和方法 272

   二、自动驾驶的仿真测试评价 276

　　第二节  自动驾驶车辆道路测试

            规范 282

一、测试主体、测试驾驶人

及测试车辆 282

   二、测试申请及审核 284

   三、测试管理 285

   四、交通违法和事故处理 285

　　第三节  自动驾驶车辆场地测试

            规程 289

   一、检测项目 289

   二、测试通过条件 290

   三、测试规程 290

　　复习题 300

参考文献 301