本书系统、全面地介绍的非线性控制理论与应用的基本理论与基础知识。包括：李雅普诺夫稳定性理论、输入输出稳定性理论，这些理论是研究非线性系统和控制的根本的理论。其次，介绍了目前研究的热点和发展方向的精确反馈线性化、滑模变结构控制、鲁棒控制、自适应控制等理论，使得无论是硕士、博士研究生研究或工程技术人员进行理论研究或工程应用，都是不可缺少的方法。特别是这些理论的新的方法的提出，或这些方法的相互结合或融合，都给出了其研究的思想和方法。第三，结合目前智能机器人的研究的热点，给出了该理论在机器人控制中的应用；结合电机控制，给出了自适应反演变结构控制在交流电机控制中的应用；最后给出非线性控制水下航行器中的控制应用。