前言

本书2006年9月出版以来已印刷了12次，并作为普通高等教育“十一五”国家级规划教材被许多所院校采用为自动化及相关专业现代控制理论课程的教材。读者普遍反映本书内容全面、体系清楚、严谨易懂，不仅适合课堂教学，也适合自学。本书受到广大读者的关爱和支持，被评为辽宁省精品教材。根据读者对本书的反馈意见，我们在第1版的基础上做了一定程度的修改和补充，以第2版的形式出版。

清华大学出版社王一玲及东北大学相关同事对于本书的再版提供了不可缺少的鼓励和帮助，在此深表谢意。

编著者

2016年10月

第1版前言

本书的前身是由原冶金部组织、张嗣瀛院士主编，由冶金部部属院校自动化专业教师共同编写的规划教材，该教材总结了多所高校教师多年的教学经验。本书是编者结合自己长期从事现代控制理论教学的经验，参阅并吸取了国内外优秀教材的内容，进一步修订、完善原有教材而完成。书中将MATLAB软件引入课堂教学，有利于培养学生利用计算机进行科学研究及解决实际问题的能力。书中还适当地介绍了有关鲁棒控制的知识，可以帮助学生扩大视野，接触到较新的知识和技术，为今后从事先进理论和技术的研究开发提供支持。

 在内容上，本书主要讲述状态空间法的基本概念和基本方法，其中包括系统的状态方程建立及解法，能控性、能观测性和稳定性等定性理论，极点配置、反馈解耦、观测器设计等综合理论，以及最优控制理论和状态估计理论。

 在结构上，本书如下安排： 首先给出控制系统的数学描述，提出状态变量和状态方程概念； 然后对系统进行运动分析和基本性质（能控性、能观测性和稳定性）分析； 进而给出系统的综合与设计方法； 最后介绍了系统状态的最优估计（卡尔曼滤波）。

 东北大学高立群教授编写了第1、5、6、8章和附录，井元伟教授编写了第4、7章，郑艳副教授编写了第2、3章。张嗣瀛院士进行了总体构思和总纂。

 鉴于本书是在原冶金部统一教材基础上进一步完成的，这里向原教材的编者朱祖兹、董木森、王景才、王贞祥表示谢意。同时也向支持和参与编写工作的所有老师和同学们表示谢意。

 由于编者水平有限，书中难免存在错误和不当之处，敬请各界同仁和广大读者给予批评指正，编者将不胜感激。

编者

2006年1月