前言

定位技术作为自动驾驶汽车的关键技术之一，是通过各种定位手段与多种传感器数据融合实现汽车的精确定位，让自动驾驶汽车获得自身确切位置，解决“我在哪儿”的问题。精确定位是自动驾驶汽车必不可少的功能，因其要求定位精度和可靠性更高、对基础地图和环境融合认知能力要求更高而面临更大的挑战，成为自动驾驶领域研究的热点，受到了工业界和学术界的广泛关注。目前，研究人员对通用的定位技术研究较多，如卫星定位、惯性导航定位等，相关书籍不胜枚举，但针对自动驾驶汽车定位技术进行系统的分析、归纳及实践的书籍少。本书正是为了适应自动驾驶技术的发展，从自动驾驶汽车定位的应用需求入手，系统地讲述实现自动驾驶定位的高精度地图、融合定位及辅助定位三大关键环节的基本原理及前沿技术，并通过实验范例帮助读者理解和学习。

全书共5章。第1章是概述，简要介绍和归纳自动驾驶定位技术的发展背景及技术路线。第2章是高精度地图，介绍高精度地图对自动驾驶交通环境定位的价值，及其关键技术和解决方案。第3章是汽车定位技术，重点阐述多种定位技术的原理、关键技术及融合应用。第4章是无线通信辅助汽车定位，重点介绍基于车联网的辅助定位。第5章是自动驾驶高精度地图与定位实践，主要介绍高精度地图标志牌识别、激光点云配准及基于百度Apollo平台的多传感器融合定位实践。限于篇幅，本书未能把自动驾驶定位相关技术介绍得非常详尽，有兴趣的读者可以通过对应章节的参考文献或查阅相关资料进一步学习。

本书除第1章的概述和第5章的实践范例外，其余章节重点介绍了与自动驾驶定位相关的原理及技术，具有一定的专业性和前瞻性。因此，本书既可以作为从事自动驾驶定位技术研究和开发的科研人员参考用书，也可以作为高等院校导航、通信、信息、物联网、计算机、汽车等相关专业的研究生和高年级本科生的教材。

本书由北京航空航天大学联合百度共同编写，在编写过程中得到来自北京航空航天大学和百度的多位专家、老师、学生的参与和支持，包括唐欣、黄科佳、万国伟、蔡仁澜、杨晓龙、芮晓飞、周尧、王健、闫淼、杨镜、段旭、白宇、佘党恩、罗明懿、王对武、覃兴胜、唐峯竹等。谨在此向他们致以深深的谢意。

本书在编写过程中，参阅了大量的文献资料，从中得到了许多有益的启示和帮助，在此向这些文献的作者表示衷心的感谢。

由于编写时间短、编者水平有限，加之经验不足，本书难免有疏漏之处，恳请各位同行和读者批评指正。

作者

2019年5月