前言

有关滑模变结构控制理论及其工程应用，近年来已有大量的论文发表。作者多年来一直从事控制理论及应用方面的研究和教学工作，为了促进变结构控制和自动化技术的进步，反映滑模变结构控制设计与应用中的最新研究成果，并使广大工程技术人员能了解、掌握和应用这一领域的最新技术，学会用MATLAB语言进行滑模变结构控制器的设计，作者编写了这本书，抛砖引玉，供广大读者学习参考。

本书是作者在总结多年研究成果的基础上，对研究成果进一步理论化、系统化、规范化、实用化后编写而成的，其特点是：

（1） 滑模变结构控制算法取材新颖，内容先进，重点介绍学科交叉部分的前沿研究和一些有潜力的新思想、新方法和新技术，取材着重于基本概念、基本理论和基本方法。

（2） 每种滑模控制算法都给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。

（3） 从应用角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性，书中有大量应用实例及其结果分析，可为读者提供有益的借鉴。

（4） 书中给出的各种滑模变结构控制算法非常完整，程序结构设计简单明了，便于自学和进一步开发。

本书程序算法使用说明如下：

（1） 本书程序可到清华大学出版社网站(www.tup.com.cn)下载。

（2） 下载程序并复制到硬盘MATLAB运行的路径中，即可运行仿真。

（3） 所有算法均在MATLAB R2013a版本下运行成功，也兼容更高级版本。

（4） 所有控制算法按章归类，程序名与书中对应一致。

本书是基于MATLAB R2013a由于采用的软件仿真环境为MATLAB R2013a英文版，所以书中仿真插图均为英文。环境编写的，各个章节内容具有很强的独立性，读者可以结合自己的研究方向深入学习。

作者在滑模控制的研究中得到北京航空航天大学尔联洁教授的热情支持和指导。在此表示感谢。

本书的研究工作得到了国家自然科学基金项目“N连杆柔性机械臂PDE建模及自适应边界控制理论研究”（编号： 61374048）的支持。

由于作者水平有限，书中难免存在一些不足和疏漏之处，欢迎广大读者批评指正。

刘金琨

2021年6月于北京航空航天大学