第2版前言

本书是根据第8届和第9届中国人工智能学会智能检测与运动控制技术研讨会的内容及教学改革的要求，听取了全国多所高校从事运动控制的专家的建议并兼顾了国内外一流运动控制企业对人才、技术和市场的需求，按照机械设计制造及自动化、电气工程自动化及自动化专业学生的培养目标和要求而编写的，可作为高等工科院校的专业教材。应广大读者要求，作者对2006年3月由清华大学出版社首次出版的

普通高等学校“十一五”国家级规划教材《交流伺服运动控制系统》完善内容，并听取各方意见，加以重新修订出版。

本书涉及伺服系统、运动控制、数控加工及现场总线等内容，是高等院校机械设计制造及自动化、电气自动化及自动化专业的专业基础课。在本书的修订过程中，注重精炼、概括原设置过窄的专业课，将原来数门课程教材的主要内容与基本概念、基本理论和基本方法重新组编，既对以往的教材有一定的继承性，又体现了先进制造技术和运动控制技术的发展和专业培养的要求。

本书主要研究现代交流伺服运动控制系统的检测技术及元件、系统数学模型分析及仿真、基于PC运动控制板卡和FPGA/DSP技术的伺服运动控制系统以及基于EtherCAT网络的交流伺服运动控制系统，同时给出了大量生产实践中交流伺服运动控制系统的应用实例。

本书对相关内容进行了必要的整合和梳理，尽量避免讲授内容的重复，考虑学生后续选学模块不同，对涉及专业模块的基本知识

也作了简单的介绍，对于培养学生动手能力和工程技术人员的培训也具有特别重要的意义。

与本书配套的实验装置是南京工业大学运动控制研究所研制的NUT型交流伺服运动控制系统。该系统对基于PC运动控制板卡、基于CANbus现场总线、基于DSP技术的交流伺服运动控制系统的结构、参数调整、软硬件设计，运动控制系统专用语言及C语言编程，MATLAB/Simulink仿真进行了研究，同时还就交流伺服系统的动态特性、稳态特性及I/O口检测等功能进行了详细地设计分析，并配备了具体实验。

本书由中国人工智能学会智能检测与运动控制技术专业委员会秘书长、南京工业大学运动控制研究所舒志兵所长主编，南京工业大学孙振兴副教授、李果副教授及艾派科技有限公司陈赣东任副主编。国内外运动控制知名品牌企业如Rockwell、B&R、KEBA、Trio、LPK、 Contec、HIWIN、Lenze、AMK、Rexroth、KEB、CT、ABB、Danaher、Baldor 、FANUC、SIEMENS、施迈茨、艾默生、SICK、UR、CT、艾派科技有限公司、广州数控、华兴数控、和利时、埃斯顿、研华、丹佛斯、欧姆龙、三菱、安川、松下、富士、山洋、日立、日机、多摩川、 中达电通、北京集科、慧摩森、众为兴、上海维宏、台达、隆创日盛、德国3s软件公司、研祥集团、美国国家仪器、PCM集团等提供了应用技术与支持，由南京工业大学运动控制研究所负责统稿，它们为此书的出版付出了辛勤的劳动，在此表示衷心的感谢。

由于编者水平有限，经验不足，对教材内容的取舍把握可能不够准确，书中缺点和不足在所难免，恳请师生、读者批评指正，以求改进。

编者2023年6月

第1版前言

第1版前言

本书是根据第6届和第7届中国人工智能学会智能检测与运动控制技术研讨会的内容及教学改革的要求，听取了全国多所高校从事运动控制的专家的建议并兼顾了国内外一流运动控制企业对人才、技术和市场的需求，按照机械设计制造及自动化、电气工程自动化及自动化专业学生的培养目标和要求编写的，可作为高等工科院校的专业教材。

本书涉及伺服系统、运动控制、数控加工及现场总线等内容，是高等院校机械设计制造及自动化、电气自动化及自动化专业的专业基础课。在教材编写过程中，注重精炼、概括原设置过窄的专业课，将原来数门课程教材的主要内容与基本概念、基本理论和基本方法重新组编，既对以往的教材有一定的继承性，又体现先进制造技术和运动控制技术的发展和专业培养的要求。

本书主要研究现代交流伺服运动控制系统的检测技术及元件、系统数学模型分析及仿真、专用数控系统、基于PC运动控制板卡和DSP技术的伺服运动控制系统以及基于现场总线的现代交流伺服系统，同时给出了大量生产实践中交流伺服运动控制系统的应用实例。

本书对相关内容进行了必要的整合和梳理，尽量避免讲授内容的重复,考虑到学生后续选学模块不同，对涉及专业模块的基本知识也作了简单的介绍。对于培养学生动手能力和工程技术人员的培训也具有特别重要的意义。

与本书配套的实验装置是南京工业大学运动控制研究所研制的NUT型交流伺服运动控制系统，该系统对基于PC运动控制板卡、基于CANbus现场总线、基于DSP技术的交流伺服运动控制系统的结构、参数调整、软硬件设计，运动控制系统专用语言及C语言编程，MATLAB/Simulink仿真进行了研究，同时还就交流伺服系统的动态特性、稳态特性及I/O口检测等功能进行了详细的设计分析，并配备了具体实验。

 最近几年，学会为相关企业编写了大量机电一体化应用案例教材和书籍，由专业出版社出版发行，尤其是清华大学出版社出版的《交流伺服运动控制系统》教材，已经被评为

普通高等学校“十一五”国家级规划教材，2011年9月已进行第4次印刷。学会已经成为国内该领域产学研交流的重要平台，我们将更加努力为大家服务，力争把这一中国智能检测与运动控制领域的产学研交流平台做大做强。

本书由中国人工智能学会智能检测与运动控制技术专业委员会秘书长、南京工业大学运动控制研究所舒志兵所长主编，东北大学周玮、北京理工大学冬雷、中国计量学院许宏、哈尔滨工业大学曲延滨、上海应用技术学院钱平、北京航空航天大学李运华教授提供了部分素材，国内外运动控制知名品牌企业如Rockwell、B&R、LUST、Trio、LPK、Contec、HIWIN、Lenze、AMK、Rexroth、KEB、CT、ABB、Danaher、Baldor、Parker、FANUC、SIEMENS、Beckhoff、施迈茨、艾默生、CT、瑞诺、沈阳莱茵、罗升、南京机床、广州数控、华兴数控、和利时、埃斯顿、研华、丹佛斯、欧姆龙、三菱、安川、松下、富士、山洋、日立、日机、多摩川、华北工控、中达电通、南京合展、埃德夫、北京集科、慧摩森、众为兴、上海维宏、台达、隆创日盛、德国3s软件公司、研祥集团、美国国家仪器、PCM集团等提供了应用技术与支持，由南京工业大学运动控制研究所负责统稿，最后由天津大学电气与自动化工程学院吴爱国教授等对本书进行了审稿，这些专家学者、研究机构和企业都为此书的出版付出了辛勤的劳动，在此表示衷心的感谢。

由于编者水平有限，经验不足，对教材内容的取舍把握可能不够准确，书中缺点和不足在所难免，恳请师生、读者批评指正，以求改进。

编者2006年1月