前    言

　　在21世纪的科技浪潮中，机器人技术已成为推动社会进步和经济发展的重要力量。从“十三五”规划到“十四五”规划，再到《国家中长期科学和技术发展规划纲要》，我国始终将机器人技术列为国家战略性新兴产业的重要组成部分，并明确提出将工业机器人、服务机器人和特种机器人(如军用机器人)等领域作为技术突破和产业升级的重要方向。这一战略部署不仅体现了国家对机器人技术的高度重视，也彰显了该产业在国家经济发展中的重要地位。

　　随着全球机器人应用的重心从传统制造业向非制造业领域转移，机器人技术的研究重点也由机械手、机械臂等基础功能向智能化、自主化方向转变。移动机器人技术的发展不仅能够提升生产效率和质量，还能在服务、医疗、教育等多个领域发挥重要作用，为人类带来更多便利。

　　本书旨在系统阐述移动机器人的基础知识、关键技术和应用方向，涵盖运动学、动力学、机器人视觉及智能决策等多个领域。本书不仅是作者近年来在智能机器人研究和教学领域的成果总结，还广泛参考并引用了国内外相关研究成果，具有扎实的基础性、系统性和实用性。在编写过程中，我们特别注重以下几个方面。

　　(1) 基础知识的夯实。从移动机器人的基本原理出发，详细讲解其运动学和动力学基础，为读者奠定坚实的理论基础。

　　(2) 关键技术的深入。重点探讨机器人视觉、智能决策与定位导航等核心技术，这些是移动机器人研究和应用的核心支撑。

　　(3) 应用方向的拓展。不仅分析工业机器人的应用，还涵盖服务机器人、特种机器人(如探索机器人)等多个应用场景，展示移动机器人技术的广阔前景。

　　(4) 理论与实践的结合。通过丰富的案例分析与工程实例，帮助读者深入理解和掌握移动机器人技术。

　　本书适合作为高等院校本科生或研究生的教材，也可供从事机器人、智能制造及自动化相关研究、开发和应用的科技工作人员参考。我们期望本书能够成为读者在智能机器人领域探索和研究的良师益友。

　　本书的顺利出版，谨感谢“沈阳理工大学教材建设项目资助”。同时，感谢辽宁省属本科高校专项(LJ212410144030)、辽宁省科技计划联合计划项目(2025-MSLH-601)、辽宁省科技厅重点研发计划(2025JH2/102800065)和沈阳理工大学学科建设项目对本研究工作的支持。衷心感谢海渡教育集团教研中心的张子淋、徐佳明老师对教材编写的大力支持。

　　本书由沈阳理工大学仉新老师担任主编，矫健、付垚老师任副主编。由于作者水平有限且编写时间紧迫，书中难免存在疏漏与不足之处，恳请广大读者批评指正。我们期待与读者共同探讨移动机器人技术的发展，携手推动该领域的进步。

　　未来，我们将持续更新和完善本书内容，纳入最新研究成果和技术进展，确保教材的前沿性和实用性。同时，我们期待与更多学者、研究人员和行业实践者合作，共同推动智能机器人技术的创新和应用。

　　最后，希望本书的出版能激发更多年轻人对智能机器人技术的兴趣，培养更多优秀人才，为国家的科技进步和社会发展贡献力量。

　　　编  者