前言 自动驾驶技术为当前汽车领域研究的热点，是未来汽车工业发展的主流方向。其对交通运输业有着深远的影响。随着人工智能、传感检测等核心技术的不断突破和推进，自动驾驶必将更加智能化，同时也将应用到多个行业和产业中。自动驾驶是智能辅助驾驶发展的最高级形态，主要由感知、控制、执行三大部分组成。截至目前，世界各国整车厂、IT公司和各大研究机构均推出了不同程度的辅助驾驶汽车技术，现有的自动驾驶技术研究主要基于乘用车和商用车等道路运输车辆。 车辆自动驾驶技术的最高形态——无人驾驶，已经不再遥远。世界主要强国纷纷聚焦自动驾驶关键技术，政府制定相关政策、法规，整车厂、互联网公司、高校研究所进行科技攻关。我国国家发展和改革委员会、工业和信息化部和科技部三部委在2017年4月联合发布了《汽车产业中长期发展规划》，其中提到： 到2020年，汽车DA(驾驶辅助)、PA(部分自动驾驶)、CA(有条件自动驾驶)系统新车装配率超过50%，网联式驾驶辅助系统装配率达到10%，满足智慧交通城市建设需求。到2025年，汽车DA、PA、CA新车装配率达80%，其中PA、CA级新车装配率达25%，高度自动驾驶和完全自动驾驶汽车开始进入市场。当前依托火热的人工智能技术，自动驾驶已取得了巨大突破，让自动驾驶距离我们的生活更近了一步。 随着自动驾驶的热潮，当前国内传统的整车厂、零部件供应商及各地研究院都主推自动驾驶相关业务，同时还涌现了一大批新兴的自动驾驶初创公司。但当前国内相关专业的人才稀缺，因此要保证国家自动驾驶技术发展需要重视对自动驾驶相关专业人才的培养。 本书为自动驾驶技术丛书中的第6册，属于技术汇总和应用介绍。主要从自动驾驶系统架构、自动驾驶安全设计、车辆总线及通信技术、自动驾驶测试与评价以及自动驾驶技术的实现和应用等几部分对自动驾驶技术进行介绍。本书面向想要从事或正在从事自动驾驶事业的技术人员，高校自动驾驶专业的本科生和研究生以及热爱自动驾驶技术的读者。 为适应自动驾驶事业迅猛发展的要求，北京航空航天大学开设了自动驾驶研究生专业。我们总结了近10年来教学和科研的经验，利用北京航空航天大学与国内外高校和汽车厂商的长期合作优势，连同百度共同编写了本书。 本书在编写过程中得到了来自百度公司和北京航空航天大学等高校的多位专家、老师、同学的参与和支持，包括北京航空航天大学的高哈尔、郭雅馨、李涵、刘蓬菲、聂志鹏、王章宇（按姓氏拼音排列），河北科技大学的白宇，北京联合大学的刘元盛，百度公司的鲍泽文、陈博文、傅轶群、胡星、刘盛翔、王亚丽、邢亮、云朋（按姓氏拼音排列）等。 由于编写时间短、编者水平有限加之经验不足，本书难免有疏漏和不足之处，恳请各位同行和读者批评指正。 编者于北京航空航天大学 2019年8月

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