前言 变结构控制出现于20世纪50年代，经历了60余年的发展，现已形成一个相对独立的研究分支，成为自动控制系统的一种典型的设计方法，适用于线性与非线性系统、连续与离散系统、确定性与不确定性系统、集中参数与分布参数系统、集中控制与分散控制等。这种控制方法通过控制量的切换使系统状态沿着滑模面滑动，使系统在受到参数摄动和外部干扰的时候具有不变性，正是这种特性使得变结构控制方法受到各国学者的广泛重视。 由于滑模变结构控制算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 在滑模变结构控制理论及其工程应用领域，近年来已有大量的论文发表。作者多年来一直从事控制理论及应用方面的教学和研究工作，为了促进变结构控制和自动化技术的进步，发布滑模变结构控制设计与应用中的最新研究成果，并使广大工程技术人员能了解、掌握和应用这一领域的最新技术，学会用MATLAB语言进行滑模变结构控制器的设计。作者编写了这本书，以抛砖引玉，供广大读者学习参考。 本书是在总结作者多年研究成果的基础上，进一步理论化、系统化、规范化、实用化后编写而成的，其特点如下： （1） 滑模变结构控制算法取材新颖，内容先进，重点介绍学科交叉部分的前沿研究和一些有潜力的新思想、新方法和新技术，取材着重于基本概念、基本理论和基本方法。 （2） 每种滑模控制算法都给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。 （3） 从应用领域角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性。书中有大量应用实例及其结果分析，为读者提供了有益的借鉴。 （4） 本书给出的各种滑模变结构控制算法非常完整，程序结构设计简单明了，便于自学和进一步开发。 本书程序算法使用说明如下： （1） 本书程序可到清华大学出版社网站(www.tup.com.cn)下载，也可扫描下方二维码下载。 程序代码 （2） 下载程序并复制到硬盘MATLAB运行的路径中，即可运行仿真。 （3） 所有算法均在MATLAB R2013a版本下运行成功，也兼容更高级版本。 （4） 所有控制算法都按章归类，程序名与书中的程序名对应一致。 本书是基于MATLAB R2013a由于采用的软件仿真环境为MATLAB R2013a英文版，所以书中仿真插图均为英文。环境下开发的，各个章节的内容都具有很强的独立性，读者可以结合自己的研究方向深入地进行研究。 作者在滑模控制的研究中得到北京航空航天大学尔联洁教授的热情支持和指导。本书的撰写和研究工作得到了国家自然科学基金项目“N连杆柔性机械臂PDE建模及自适应边界控制理论研究”（编号： 61374048）的支持。 由于作者水平有限，书中难免存在一些不足和疏漏之处，欢迎广大读者批评指正。 刘金琨 2019年6月于北京航空航天大学

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