《嵌入式实时操作系统——基于STM32Cube、FreeRTOS和Tracealyzer的应用开发》（原书第2版）从实战角度出发，依托STM32F4 Discovery开发套件丰富的软硬件开发资源，基于嵌入式实时多任务操作系统FreeRTOS，通过一系列的实验，深入分析了RTOS的工作原理和实现机制。《嵌入式实时操作系统——基于STM32Cube、FreeRTOS和Tracealyzer的应用开发》（原书第2版）第一篇介绍了嵌入式系统应用开发流程及软硬件开发工具。第二篇内核基础实验将RTOS理论付诸实践，演示了任务创建，优先级调度策略，多任务应用面临的共享资源的争用、性能降低及优先级反转等问题。实验实现了各种任务交互的机制，帮助读者直观地了解RTOS的工作机理。第三篇针对多任务RTOS应用的运行时行为，采用Tracealyzer工具，可视化FreeRTOS的运行行为，展示了运行时分析工具的价值，通过具体的应用分析，帮助读者理解和控制软件的运行时行为。第四篇介绍了STM32F4硬件定时器机制，为RTOS任务故障检测奠定硬件基础。第五篇和第六篇介绍了如何提高代码的重用性及自学RTOS的在线资料。 《嵌入式实时操作系统——基于STM32Cube、FreeRTOS和Tracealyzer的应用开发》（原书第2版）的读者可以是有一定嵌入式系统与MCU开发知识、希望学习STM32和FreeRTOS的初学者，也可以是有一定RTOS开发经验、希望进一步深入学习RTOS的工程师、高校教师和学生。本书既可以作为嵌入式系统相关课程辅助教材，也可以作为工程技术人员项目开发的参考资料。

Jim Cooling 博士，在嵌入式实时操作系统领域拥有多年经验，出版了多本著作，涵盖嵌入式系统的许多方面，如实时接口、编程、软件设计和软件工程。曾任英国飞机公司飞行控制系统设计师； Marconi Radar Systems Ltd.的电子电路和系统设计师；海军电子控制系统项目经理；英国拉夫堡大学研究员和高级讲师。现为Lindentree Associates顾问兼合伙人，为嵌入式实时系统提供咨询和培训。译者简介:何小庆 嵌入式系统知名专家，《单片机与嵌入式系统应用》副主编，嵌入式系统联谊会秘书长，麦克泰软件公司创始人。长期从事嵌入式与物联网技术、产业和教育方面工作，发表论文100余篇，有《嵌入式操作系统风云录》《嵌入式软件精解》等著译作5本，在高校和企业讲授物联网和创业课程。张爱华 麦克泰软件公司技术总监，长期从事RTOS技术研究与工程应用，有《嵌入式实时操作系统μC/OS –Ⅲ应用开发》等译作2本，是FreeRTOS 和μC/OS课程的主讲老师。 付元斌 麦克泰软件公司高级应用工程师，长期从事嵌入式软件工具研究与工程应用。

前言 欢迎中国读者 尊敬的读者，我感到非常高兴能够为中国读者提供我撰写的RealTime Operating Systems Book 2—The Practice中文版本，我希望你会同意它是易于阅读、内容翔实和非常有趣的！如果不是因为Allan He(何小庆)的努力，这绝不会发生。Allan负责启动这个项目，在过去的数月中，他和他的团队承担翻译工作，也为负责撰写、翻译和出版工作的许多人提供了坚定的支持。此外，他在寻找愿意出版这本书的中国出版公司一事上发挥了重要作用，Allan，谢谢你所做的一切。 我与中国的接触始于1980年，那时中国看到了快速发展的关键在于提高其技术水平和专业知识储备。通过派遣高素质的工程师，在西方学习长达两年的时间可以做到这一点。当时我是大学讲师，专门研究实时嵌入式系统。有一天我的部门主管要求让来访的一位中国学者加入我的研究小组，并由我监督他的工作一年。事实证明，这是一段非常有趣的经历，让我对中国及其人民有了了解。我的学生实际上是一位优秀的雷达工程师，后来成为中国电子科技大学学者和教授。在过去的40年中，我们一直保持着联系，因此，我看到了中国电子行业取得了长足的进步。中国现在在许多技术领域占主导地位，尤其是在通信领域。我非常希望我能以某种方式帮助促进中国软件的技术发展。 为什么要写这本书 当你想成为某个技术领域的专家时，你需要了解其理论知识(几乎没有什么可走的捷径，但确实如此)，我称其为“头衔”的赞赏。但是，如果你想变得真正精通，那还远远不够——你还需要具有其“核心”的理解。我的意思是对这个领域有一种真实的感觉，我认为做到这一点的最...