本书是高校教材，经过多年教学实践，现在第2版的基础上再次补充修订。 全书共分为6章。第1章介绍术语定义、典型机电控制系统、系统数学模型、性能指标分析及控制器设计等基础知识。第2章受控机械系统动态模型，从动力学观点将受控机械系统分为平移、定轴旋转、定点旋转、多刚体以及微型机电系统，分别采用各种动力学原理建立它们的动态数学模型。第3章电动机转矩转速控制，讨论直流电动机、无刷直流电动机、永磁同步电动机及交流感应电动机的原理、特性、数学模型以及转矩转速控制方法。第4章步进电动机运动控制，介绍步进电动机原理、特性、主要控制部件、速度与位置控制方法以及闭环控制技术。第5章伺服系统分析与综合，讨论伺服系统方案、性能分析、控制器改进设计、数字控制器硬件配置以及闭环系统控制软件。第6章机器运动控制的指令生成与实现，介绍运动控制原理与分类、各种插补器和轨迹规划器算法以及运动控制实现问题。本书对于从事机电一体化新产品开发的工程技术人员具有一定的参考价值。

第3版前言 近10年来，作者及其领导的研究团队一直在从事与机电控制工程紧密相关的精密仪器与机械学科方面的重大工程项目研究，先后完成了几种不同类型的机电控制系统，其中包括精密直驱空间稳定系统、全闭环位置伺服系统、带轨迹规划的多位置定位系统以及高刚度高动态静电悬浮系统等。受控机械是多自由度的。还研究了近年来颇受关注的并联连杆支撑平台，并成功地应用于缓冲装置。 在系统研制过程中，曾经遇到不少实际问题，例如传动装置机械共振和间隙振荡、负载摩擦力矩引起的低速爬行以及脉冲调宽功率放大器产生的脉冲干扰等机电控制系统所特有的现象。 通过这些亲历经验，一方面，对《机电控制工程》的基本理论体系有了更加深入的理解和掌握；另一方面，在进行第3版的修订时，增添了新的知识源泉。本书第3版与第2版相比，除了对个别公式、符号及词句进行了修订外，保留原书的章节不变。只是有5处作了重点修改与补充。 （1） 在2.5节“多刚体机械系统”部分，增加了2.5.3节“六连杆并联支撑平台”，主要讲述六连杆并联支撑平台的运动学和动力学； （2） 改写了3.6.3节有关永磁同步电动机的矢量控制，并增加了θ角的实际测量方法； （3） 删去了5.1.3节中有关双传感反馈方案的内容，代之以感应同步器-永磁同步力矩电动机方案； （4） 将5.3.3节“负载转矩前馈补偿器”改写为“干扰前馈补偿器”，加强了间接干扰前馈补偿器的概念； （5） 将5.4节中机械谐振的控制扩充为机械谐振与间隙振荡的控制。 这几处重点修改是在总结实践经验基础上完成的。机电控制工程必须理论与实践密切结合，并注重机电一体化设计。 这次新版...