





定价:32元
印次:1-4
ISBN:9787302309079
出版日期:2013.04.01
印刷日期:2016.09.23
图书责编:石磊
图书分类:教材
本书将理论和应用相结合,深入浅出地介绍了卡尔曼滤波的基本原理和相关的重要主题。从推导、理解卡尔曼滤波必须具备的数学知识入手,首先给出了卡尔曼滤波的直观理解和严格的正交投影证明; 在此基础上,针对卡尔曼滤波在实际应用时遇到的不同问题,介绍了系统噪声和量测噪声相关时的卡尔曼滤波、有色噪声的处理方法、时不变系统的极限卡尔曼滤波、序贯算法和平方根算法、非线性系统的扩展卡尔曼滤波、高维系统的解耦卡尔曼滤波、不确定系统的区间卡尔曼滤波、随机信号多分辨分析的小波卡尔曼滤波等,并在最后一章简单列举了主体部分没有介绍到的卡尔曼滤波的一些其他重要主题; 最后给出了每一章练习题的解答或提示。 本书可以作为通信、导航、自动化、电子、应用数学等专业高年级本科生或研究生的教学用书,也可作为工程技术人员的参考书。本书也适合自学,任何具备基本线性代数、概率论和系统工程知识的读者都能够理解本书。
戴洪德(1981—)男,江苏泰州人,2000年-2008年西北工业大学完成本科、硕士、博士阶段的学习,于2008年12月在西北工业大学获得工学博士学位。一直从事卡尔曼滤波技术及其改进滤波方法在惯性导航系统初始对准和组合导航中的应用,在《宇航学报》、《控制与决策》以及IEEE国际会议发表相关学术论文10余篇,被EI、ISTP检索近10篇。现在海军航空工程学院担任讲师,从事导航及滤波方面的科研和教学工作。现承担相关科研项目3项。
译者序 卡尔曼滤波自从20世纪60年代初问世以来,就在航空航天领域获得了非常成功的应用。随着研究的深入,卡尔曼滤波技术越来越多地应用于各个领域,如导航制导、工业控制、目标跟踪、大地测量和金融等。 大部分初学者认为卡尔曼滤波理论性较强,门槛较高,且国内专门针对卡尔曼滤波的专著相对较少,给初学者带来了较大的不便。译者在求学时有幸拜读了Charles K. Chui和Guanrong Chen两位教授的专著《Kalman Filtering with RealTime Applications》的第3版,获益匪浅。2009年,我们欣喜地发现时隔11年后,两位教授推出了这本专著的第4版,我们觉得很有必要把这本从出版到现在经过25年时间考验和反复修订的专著介绍给国内的读者。本书深入浅出地介绍了卡尔曼滤波的基本原理和发展,以及它们的实时应用。 本书由海军航空工程学院的戴洪德、周绍磊、戴邵武和鲁东大学的李娟合作翻译,另外海军航空工程学院电子信息工程系的吴芳教员参与了第11章的翻译,博士研究生李飞参与了第7、8章的翻译,尹高阳参与了第4章的翻译。参加翻译的还有徐庆九、于进勇、吴光彬、吴晓男、支岳、曹文静、徐胜红、丛源材、吴青坡、蒋华、袁锐、赵伟等。全书由戴洪德统稿,秦永元主审,戴邵武校对。 感谢西北工业大学自动化学院的陈明教授,把我带进卡尔曼滤波的奇妙世界,并把这本书的原著介绍给我。非常感谢西北工业大学的秦永元教授百忙中对译稿进行了非常认真细致的审校。秦永元教授是研究卡尔曼滤波的著名专家,他在1998年出版的《卡尔曼滤波与组合导航原理》是该领域的经典著作,成为相关领域研究者案头必备的...
第1章预备知识
1.1矩阵和行列式初步
1.2概率论初步
1.3最小二乘初步
练习
第2章卡尔曼滤波: 简单推导
2.1模型
2.2最优准则
2.3预测校正公式
2.4卡尔曼滤波过程
练习
第3章正交投影和卡尔曼滤波
3.1最优估计的正交性
3.2新息序列
3.3最小方差估计
3.4卡尔曼滤波方程
3.5实时跟踪
练习
第4章系统噪声和量测噪声相关的卡尔曼滤波
4.1仿射模型
4.2最优估计算子
4.3额外数据对最优估计的影响
4.4卡尔曼滤波方程推导
4.5实时应用
4.6线性确定/随机系统
练习
第5章有色噪声
5.1处理思路
5.2误差估计
5.3卡尔曼滤波过程
5.4系统白噪声
5.5实时应用
练习
第6章极限(稳态)卡尔曼滤波
6.1处理思路
6.2主要结论
6.3几何收敛
6.4实时应用
练习
第7章序贯算法和平方根算法
7.1序贯算法
7.2平方根算法
7.3实时应用算法
练习
第8章扩展卡尔曼滤波和系统辨识
8.1扩展卡尔曼滤波
8.2卫星轨道估计
8.3自适应系统辨识
8.4一个常值参数辨识的例子
8.5改进的扩展卡尔曼滤波
8.6时变参数辨识
练习
第9章滤波方程解耦
9.1解耦公式
9.2实时跟踪
9.3αβγ跟踪...
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