这是第一本讲述单片机应用开发方法的教材，强调单片机应用系统的个性化、单片化。不主张使用仿真器。从数字电路基础知识开始，讲述如何设计单片机的基本硬件系统，并使用监控程序实现人机交互，使系统活起来；进而介绍汇编指令和如何写汇编程序，如何用C语言编写单片机的应用程序，以及如何将嵌入式实时多任务操作系统μC/OS-II移植到单片机上，建立基于RTOS的开发环境；最后介绍如何解决与应用系统可靠性相关的电磁兼容性问题。书中给出了单片机常用I/O模块的调试范例和监控程序清单，还简要介绍了单片机容错与纠错技术、双时钟技术和FlexRay通信技术等新近发展起来的技术，这些技术的发展与应用将进一步提高嵌入式控制系统的可靠性。 本书可作为理工科大学嵌入式系统应用类课程的教材，也可供嵌入式控制系统开发应用工程师参考。

2004年出版的《单片机嵌入式应用的在线开发方法》一书，是为清华大学研究生精品课程“嵌入式实时操作系统与单片机应用”编写的单片机部分的教材，而嵌入式实时操作系统部分采用的是Jean J.Lanrosse所著的μC/OS-II一书。该课程强调单片机的在线开发方法，区别于使用仿真器的非在线开发方法；推荐使用源码开放的嵌入式实时操作系统μC/OS-II. 20世纪90年代初期，Lanrosse的μC/OS就是为当时世界上最流行的Motorola单片机MC68HC11编写的。进入21世纪后，采用与HC11源码兼容的、更先进的MC9S12单片机为范例便顺理成章了。S12单片机是16位机，难度介于8位与32位之间，基于研究生课程十余年之经验，使用两个32学时讲述单片机开发方法和RTOS两部分内容，还算成功。因为在清华大学电类本科教学中，我们一直使用Motorola的8位单片机，开发思路和16位机没有什么不同，加之清华大学电类本科生模拟电路、数字电路、C语言等嵌入式应用前期基础课功底较为扎实，所以在研究生课程中讲述RTOS和S12单片机就显得很轻松。然而选修嵌入式应用课程的研究生并非都是清华大学的本科生，不少来自外校，而且来自生物、医学等专业，甚至来自人文社科类专业，这些研究生相关基础课知识较欠缺，选修本课程的目的是认定这些知识对他们所在学科有所帮助。这本教材，对于这类研究生就显得有些难度了。总之，研究生水平参差不齐是该课程遇到的主要困难。 2005年，我们编撰了本科生单片机应用教材《单片机认识与实践》，以较为简单的Freescale的8位单片机S08为例，强调认识和实践，这是为了顺应...