"本书以自主智能无人系统为主线，全面系统地介绍了其核心原理、基础知识以及智能算法，主要内 容包括无人系统经典模型、无人系统运动控制、机器学习和深度神经网络、智能控制、传感器滤波与智 能融合、即时定位与建图、态势智能评估、自主任务分配与行为规划、智能路径规划与轨迹规划、多智 能体系统协同控制、多智能体系统协同优化与决策等。 本书可以作为自动化、人工智能、机器人等相关专业的本科生或研究生的教科书，也适合作为自主 智能无人系统研究领域科研工作者的参考书。 "

前 言 自主智能无人系统是指以无人车、机器人、无人机、无人潜航器等为物理载体，以人工智能和大数据等前沿技术的交叉融合发展为基础，具备系统设计、任务分配、运动规划、决策和推理能力，能够自主完成复杂任务的无人系统，具有自主性、智能性和协作性等特征。自主智能无人系统是一个新兴的跨学科领域，在自动驾驶、国家安全及国防、深空探索等领域都有广泛的应用，具有重要的现实意义，符合国家发展战略需求。 本书详细介绍了自主智能无人系统的基础知识、控制和感知、自主决策和规划、协同控制与决策的基本理论和方法。首先，介绍了自主智能无人系统的基础知识，包括自主智能无人系统的概念与演化、基本无人系统模型和控制、自主性和人工智能基础；其次，介绍了自主智能无人系统的控制和感知，包括自主智能运动控制和典型应用、传感器滤波与智能融合、自主即时定位与建图、态势智能评估；再次，介绍了无人系统的自主决策和规划，包括自主决策和序列行为规划、路径规划和轨迹规划；最后，介绍了自主智能无人系统的协同控制与决策，包括多智能体协同运动控制、协同路径规划、任务分配、强化学习博弈。 本书可以作为自动化、人工智能、机器人相关专业本科生或研究生的教科书，也可以作为自主智能无人系统研究和教学的参考书。本书的每一章均可独立阅读，讲授或阅读时可以根据具体情况进行选择，而不拘泥于各章的顺序安排。 本书由方浩、曾宪琳、杨庆凯、陈杰撰写，撰写团队已在自主智能无人系统、复杂系统多指标优化与控制、多智能体协同控制方面进行了长期的合作研究。本书撰写得到了国家自然科学基金基础科学中心（62088101）、重点项目（62133002）、优青项目（...