非线性控制是近年来控制理论界非常活跃的一个研究领域。本教材重点讨论基于李雅普诺夫方法的非线性控制及其在实际系统中的具体应用，首先介绍李雅普诺夫稳定性理论，然后依次对非线性系统精确线性化、自适应控制、鲁棒控制、学习控制等方法进行讨论，同时应用李雅普诺夫理论对于这些控制方法进行稳定性分析。 在内容安排上，第2、3章是理论基础。其中，第2章重点介绍书中所涉及的数学背景，主要包括用于信号分析的几个重要定理以及少量的微分几何基础知识。第3章讨论李雅普诺夫基本理论，给出各种稳定性的数学定义，并重点介绍李雅普诺夫稳定性理论和拉赛尔不变性原理。第4~8章是对于自适应控制等多种方法的具体介绍和理论分析，各章相互独立，读者可以选择感兴趣的方法进行学习。第8~10章主要介绍非线性控制方法在典型对象，如机器人系统、欠驱动吊车系统和磁悬浮系统中的具体应用。 本书适用对象为高等院校自动化专业研究生，以及从事非线性控制系统分析与设计的工程技术人员。

非线性控制是近年来控制理论界非常活跃的一个研究领域，各种非线性控制方法在机器人﹑航空航天等系统中得到了日益重要的应用。因此，为自动化类专业的研究生开设非线性控制课程具有非常重要的意义。 本书是为促进我国高等院校教学与国内外最新研究成果紧密结合，适应研究型大学人才培养需要所编写的一本新型研究生教材，其适用对象为自动化专业研究生，或者是有志于从事非线性控制系统设计与分析的工程技术人员。本教材旨在使读者了解非线性控制领域中的基本理论，掌握非线性控制系统的设计方法，为其从事非线性系统研究或者工程技术应用奠定基础。 本教材重点讨论基于李雅普诺夫方法的非线性控制及其在实际系统中的具体应用，这是非线性控制领域非常核心的研究内容。为此，首先介绍了李雅普诺夫稳定性理论，然后以之为主线，依次对非线性系统精确线性化、自适应控制、鲁棒控制、学习控制等方法进行讨论，同时应用李雅普诺夫理论对这些控制方法进行了稳定性分析。为了符合工科研究生教学的要求，教材对这些控制方法的设计思路进行了阐述，使读者能够理解和掌握它们的基本原理和设计技巧，而对于这些方法的其他方面，书中将不做过多讨论，感兴趣的读者可以查阅有关专著来了解其中的具体内容。 在内容编排上，第2、3章是本书的理论基础，熟练掌握这两章的内容是学习后续各章的前提。其中，第2章重点介绍了书中所涉及的数学背景，主要包括用于信号分析的几个重要定理以及少量的微分几何基础知识。第3章讨论了李雅普诺夫基本理论，给出了各种稳定性的数学定义，并重点介绍了李雅普诺夫稳定性理论和拉赛尔不变性原理。第4~7章是对自适应控制等数种方法的具体介绍和理论分析，各章相互独立，读者...