非线性系统的控制问题近年来受到越来越广泛的重视，也极大地推动了非线性控制理论及其应用的进展。本书从系统分析和设计角度，系统地介绍了非线性控制系统的基本理论、基本方法和应用技术，是作者多年来一直从事非线性控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的新成果。全书分为三大部分。第一部分（第1章～第4章）介绍用于非线性系统分析的主要方法与工具。即，非线性控制系统概述、相平面分析、李雅普诺夫稳定性及输入输出稳定性理论。第二部分（第5章～第8章）讨论非线性控制器的主要设计方法。如，精确线性化方法、滑模变结构控制、自适应控制、反步法、非线性 控制以及各种方法的融合设计；第三部分（第9章）给出了非线性控制理论的典型应用实例，以使读者对非线性控制理论的应用有一个深刻的认识。

贺昱曜,西北工业大学航海学院教授、博士生导师。主持完成国家自然科学基金4项，其他国家级及省部级项目20多项。2002年获全国优秀博士论文，2004年获国务院政府特殊津贴。发表论文200多篇。出版教材和译著6部。获省部级奖5项。许世燕，博士，长安大学电子与控制工程学院副教授。

前言 近年来，随着科学技术的迅速发展，新理论、新技术的需求不断增加，极大地促进了非线性控制理论的发展和应用。一般来说，非线性是普遍存在的，线性系统仅仅是实际系统在忽略了非线性因素后的理想模型。实际控制系统无疑都是非线性系统，如航空航天飞行器、机器人、水下航行器等都是典型的非线性系统。非线性系统的特性千差万别，目前没有统一、普遍适用的处理办法。描述非线性系统的非线性微分方程只有在特殊情况下才有解析解，这给非线性控制系统的研究带来了极大的困难，因此人们希望能够在非线性系统理论研究方面取得重要进展。 近30多年来非线性控制理论得到了诸多发展，特别是微分几何、微分代数等方法被引入非线性动态系统分析后，非线性控制的研究有了突破性的进展。以微分几何为工具发展起来的精确线性化方法受到了人们的普遍重视。同时，分析与设计非线性系统的其他方法也得到了快速发展，如滑模变结构控制、自适应控制、神经网络控制等。对实际动态系统，一般不可能完全地精确建模，在其数学模型中都应考虑不确定性，这些不确定性包括参数不确定性、未建模动态和各种干扰等，因此不确定性非线性系统的鲁棒控制是一个很有实用价值且有很强挑战性的课题。鲁棒控制由于其具有很强的适应能力，近年来已成为非线性控制研究的重点。 目前，非线性控制理论与应用已被国内许多工科大学列为相关专业硕士和博士研究生的学位课或必修课，加之我国研究生规模不断扩大，人才培养需求量大增，使得对非线性控制理论及应用的需求越来越迫切。因此，撰写一本适合我国工科院校研究生、高年级本科生和工程技术研究人员的著作是十分必要的。本书根据作者多年来从事“非线性控制理论与应用”研...