本书围绕智能车辆相关的技术进行编写，主要包括智能车辆的环境感知、智能决策、线控操纵，对各个部分使用的关键技术进行介绍，包括激光雷达、毫米波雷达、机器视觉、卫星定位系统、车辆通信系统等。还对目前比较成熟的智能系统的结构和原理进行介绍。

王建，男，汉族，江苏徐州人，1974年出生。现任北京航空航天大学交通学院副教授。2001年毕业于吉林大学获博士学位。2001年~2003年在北京航空航天大学汽车工程系从事博士后研究，2004年任北京航空航天大学副教授。主要研究方向是汽车电子控制技术，车载通信系统。负责《汽车测试技术》、《单片机原理及系统设计》、《智能车辆》、《汽车综合实验》等本科生研究生课程。完成了包括国家863项目、国家自然科学基金项目、科技部重大专项在内的省部级以上项目15项；在国内外学术期刊和会议上发表论文50余篇，获软件著作权2项，获国家发明专利12项，主编出版高等学校汽车专业教材2部，参与制定交通部行业标准1项，获北航教学成果奖5项，培养车辆工程专业研究生40余人。

前言 FOREWORD 近年来，随着计算机技术、通信技术、人工智能技术、物联网技术的迅猛发展，汽车智能化水平越来越高。除了广泛开展路测的无人驾驶、自动驾驶汽车以外，新下线的汽车也具备了或多或少的智能特性，智能驾驶套件配置越来越广泛。智能车辆安装了各种传感器，能够辨识车辆所处的环境和状态，并根据各传感器信息做出分析和判断： 或者给驾驶员发出提示和报警信息，提请驾驶员注意规避危险； 或者在紧急情况下，帮助驾驶员操作车辆，防止事故发生，使车辆进入安全状态； 或者代替驾驶员的操作，实现车辆自动化运行。智能车辆技术能够提高道路通行效率，减少交通事故和人员伤亡，降低驾驶员的操作强度，降低能源消耗，减少排放，从而提高出行的舒适性。 全书分为9章。第1章介绍了智能车辆的定义、功能、关键技术和研究方向； 第2章介绍了智能车辆的研究历史及现状； 第3章介绍了智能车辆整体构造和设计技术； 第4章介绍了智能车辆环境感知技术，包括激光雷达、毫米波雷达、 超声波雷达、图像传感器、红外传感器、惯性导航系统、车速里程计等技术； 第5章介绍了智能车辆定位技术，包括车辆定位方法、卫星定位系统的基本原理、RTK的原理及应用、UWB定位技术及视觉里程计技术； 第6章介绍了常用的智能车辆通信技术； 第7章介绍了车载网络技术，包括车载网络技术的发展与现状、CAN总线技术、LIN总线技术、FlexRay总线技术、车载以太网技术等； 第8章介绍了常用的自动驾驶汽车路径规划算法，包括BFS算法、Dijkstra算法、A*算法、PRM算法、RRT算法、RRT*算法、Hybrid A*算法、Kino...