本册书主要介绍无人驾驶汽车定位技术的知识点，让读者从基础开始，由浅入深地了解无人驾驶汽车的高精度地图、自动驾驶车辆定位技术、自动驾驶体系中基于通信辅助的定位技术等知识，并结合基于Apollo的自动驾驶汽车定位系统实践，通过实际的案例让读者深入了解无人驾驶汽车的定位技术知识体系。

李晓欢，博士/博士后，副研究员、硕士生导师。现任TIAA & FuTURE 的“智能网联汽车”工作组成员，参与了国内第一个《智能网联汽车基本应用》、《5G车车通信技术研究》技术白皮书编写工作；中国航空学会航空电子与空中交通管理分会副总干事。曾任WASA2017（CCF C类会议）执行主席，ChinaCom2017车联网分论坛副主席。主持和参与完成了与本项目相关的国家工信部物联网专项项目“面向ITS的车载安全监控及节能系统研发及应用示范”、粤港招标重点领域突破项目“基于车联网的智能交通信息服务及其示范应用”、广州市产学研协同创新重大专项项目“基于物联网的新一代智能交通系统关键技术研究”等国家级、省部级重点项目。发表学术论文30余篇（SCI检索11篇），出版车联网领域英文专著1部，公开发明专利9项（其中PTC国际专利1项）、授权发明专利6项。

前言 定位技术作为自动驾驶汽车的关键技术之一，是通过各种定位手段与多种传感器数据融合实现汽车的精确定位，让自动驾驶汽车获得自身确切位置，解决“我在哪儿”的问题。精确定位是自动驾驶汽车必不可少的功能，因其要求定位精度和可靠性更高、对基础地图和环境融合认知能力要求更高而面临更大的挑战，成为自动驾驶领域研究的热点，受到了工业界和学术界的广泛关注。目前，研究人员对通用的定位技术研究较多，如卫星定位、惯性导航定位等，相关书籍不胜枚举，但针对自动驾驶汽车定位技术进行系统的分析、归纳及实践的书籍少。本书正是为了适应自动驾驶技术的发展，从自动驾驶汽车定位的应用需求入手，系统地讲述实现自动驾驶定位的高精度地图、融合定位及辅助定位三大关键环节的基本原理及前沿技术，并通过实验范例帮助读者理解和学习。 全书共5章。第1章是概述，简要介绍和归纳自动驾驶定位技术的发展背景及技术路线。第2章是高精度地图，介绍高精度地图对自动驾驶交通环境定位的价值，及其关键技术和解决方案。第3章是汽车定位技术，重点阐述多种定位技术的原理、关键技术及融合应用。第4章是无线通信辅助汽车定位，重点介绍基于车联网的辅助定位。第5章是自动驾驶高精度地图与定位实践，主要介绍高精度地图标志牌识别、激光点云配准及基于百度Apollo平台的多传感器融合定位实践。限于篇幅，本书未能把自动驾驶定位相关技术介绍得非常详尽，有兴趣的读者可以通过对应章节的参考文献或查阅相关资料进一步学习。 本书除第1章的概述和第5章的实践范例外，其余章节重点介绍了与自动驾驶定位相关的原理及技术，具有一定的专业性和前瞻性。因此，本书既可以作为从...