以四足哺乳动物为仿生对象,构造具有高动态性和强复杂环境适应性的四足机器人一直是机器人领域的研究热点。本书系统地介绍了电机驱动四足仿生机器人的基本理论和稳定运动控制的主要方法,力求能够较好地促进国内四足机器人研究的普及和应用落地。本着“持续开源、合作共建”的思想,结合四足机器人实际物理平台和开源的软件平台,本书分为三部分:基础理论、技术实现和研究提高,共包括13章,其中第 1~8章介绍基础理论,第9、10章介绍技术实现,第11、12章介绍研究进阶,主要讲述基于 MPC+WBC的四足机器人高级运动控制方法,第13章介绍仿真实验。 本书既可供机器人相关专业的研究生或高年级本科生阅读和作为竞赛参考,也可供相关领域的工程技术人 员参考。

李彬，教授，硕士生导师，山东省青年创新团队“机器人-环境智能交互团队”负责人，济南市“机器人智能环境感知与自主学习算法研究及应用”科研带头人工作室负责人。于2005和2012年分别获山东大学运筹学与控制论和山东大学控制科学与工程学院模式识别与智能系统的硕士、博士学位，现为齐鲁工业大学教授，硕士研究生导师。近几年主要从事神经网络、足式机器人控制算法、机器人智能控制等方面的研究工作，主持国家自然科学基金面上项目1项、青年基金1项，山东省重点研发计划项目1项，山东省自然科学基金青年基金1项、面上项目1项和博士后科学基金1项，横向课题3项，发表论文30余篇，出版专著1部，授权发明专利6项。

前言 自然界中，四足哺乳动物在适应复杂地形、运动灵活性和负载能力方面具有巨大的优势。因此，以四足哺乳动物为仿生对象，构造具有高动态性和强复杂环境适应性的四足机器人一直是机器人领域的研究热点。 习近平总书记在党的二十大报告中指出：“加强基础学科、新兴学科、交叉学科建设，加快建设中国特色、世界一流的大学和优势学科。”当前，我国已将机器人和智能制造纳入了国家科技创新的优先重点领域，随着信息化、工业化不断融合，以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起，成为现时代科技创新的一个重要标志。 围绕国家需求和当前智能科学与技术一级交叉学科建设学生培养，本书系统介绍了电驱动四足仿生机器人的基本理论和稳定运动控制的主要方法，力求能够较好地促进国内四足机器人研究的普及和应用落地。 本着“持续开源、合作共建”的思想，结合四足机器人实际物理平台和开源的软件平台，本书重点包含四足机器人相关的“基础理论”“技术实现”和“研究提高”三部分内容。其中，基础理论（第1章至第8章）包含了机器人特别是四足机器人的基本理论知识，主要包括齐次变换、运动学、静力学、动力学、步态规划和控制方面的内容；技术实现（第9章、第10章、第13章）包含了机器人软硬件的介绍和运动控制方法的实现，主要包括四足机器人的硬件介绍、软件介绍、稳定运动控制的实现方法；研究提高（第11章和第12章）包含了四足机器人的高级控制方法，主要讲解了四足机器人模型预测控制的实现方法。 本书由齐鲁工业大学（山东省科学院）机器人环境智能交互创新团队负责人李彬总体策划和编写，得到了山东大学机器人研究中心荣学文研究员和陈腾实验师，山东交通学院范永教授，深圳...