前言 自然界中，四足哺乳动物在适应复杂地形、运动灵活性和负载能力方面具有巨大的优势。因此，以四足哺乳动物为仿生对象，构造具有高动态性和强复杂环境适应性的四足机器人一直是机器人领域的研究热点。 习近平总书记在党的二十大报告中指出：“加强基础学科、新兴学科、交叉学科建设，加快建设中国特色、世界一流的大学和优势学科。”当前，我国已将机器人和智能制造纳入了国家科技创新的优先重点领域，随着信息化、工业化不断融合，以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起，成为现时代科技创新的一个重要标志。 围绕国家需求和当前智能科学与技术一级交叉学科建设学生培养，本书系统介绍了电驱动四足仿生机器人的基本理论和稳定运动控制的主要方法，力求能够较好地促进国内四足机器人研究的普及和应用落地。 本着“持续开源、合作共建”的思想，结合四足机器人实际物理平台和开源的软件平台，本书重点包含四足机器人相关的“基础理论”“技术实现”和“研究提高”三部分内容。其中，基础理论（第1章至第8章）包含了机器人特别是四足机器人的基本理论知识，主要包括齐次变换、运动学、静力学、动力学、步态规划和控制方面的内容；技术实现（第9章、第10章、第13章）包含了机器人软硬件的介绍和运动控制方法的实现，主要包括四足机器人的硬件介绍、软件介绍、稳定运动控制的实现方法；研究提高（第11章和第12章）包含了四足机器人的高级控制方法，主要讲解了四足机器人模型预测控制的实现方法。 本书由齐鲁工业大学（山东省科学院）机器人环境智能交互创新团队负责人李彬总体策划和编写，得到了山东大学机器人研究中心荣学文研究员和陈腾实验师，山东交通学院范永教授，深圳市鹏行智能研究有限公司赵同阳和山东优宝特智能机器人有限公司陈彬、刁怀瑞的大力支持。 本书撰写过程中得到了国家自然科学基金项目（61973185）、山东省自然科学基金项目（ZR2020MF097）、济南市“新高校20条”项目（2021GXRC100）、山东省高等学校青创科技支持计划（2019KJN011）、山东省重点研发计划(2018GGX103054)、教育部协同育人项目（201901229009、201902316006）和齐鲁工业大学（山东省科学院）教材建设基金的资助，在此表示衷心的感谢！ 本书可供相关专业的研究生或高年级本科生阅读，也可供相关领域的工程技术人员参考。 限于编著者水平，书中难免有不少缺点和不足之处，恳请广大读者批评、指正。 李彬2023年5月 教学课件四足仿生机器人基本原理及开发教程

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