《智能平衡移动机器人》全面介绍了智能平衡移动机器人的应用平台搭建、平台的硬件电路、数字控制系统和一系列开发移动机器人的应用。这些应用由浅入深可分为3部分： 基础外设应用、基于机器人外设的进阶应用、基于机器人外设的综合应用，这3部分应用构成了读者学习平衡移动机器人技术的阶梯。本书在此基础上着重介绍了基于模型设计的开发方法、TMS320F28069控制芯片的特点、引脚与功能，以及Embedded Coder Support Packages for Texa Instruments C2000的硬件支持包。综合来看，读者可以方便快捷地实现基础应用、进阶应用和综合应用的学习，同时获得更多关于机器人平台硬件、软件等多个方面的综合知识。 《智能平衡移动机器人》适合作为高等院校机械、电气、自动化以及计算机专业高年级本科生和研究生的教材，同时可供对于基于模型的开发方法感兴趣的科研人员、从事MATLAB/Simulink开发的研究人员参考。

甄圣超，合肥工业大学副教授，机械电子工程专业，研究生导师，合肥工业大学智能制造技术研究院机器人创新平台负责人、动力学与控制研究中心主任。硕博期间，于美国佐治亚理工学院机电系师从Ye-Hwa Chen教授进行机器人动力学与控制理论的研究。主持合肥工业大学智能制造技术研究院机器人公共平台建设项目、国家自然科学基金青年科学基金项目与面上项目、中国博士后科学基金面上项目（一等资助）、浙江省重点研发项目等。主持机器人相关横向项目10余项。近5年来，致力于协作机器人、智能控制等方向的学术研究，在国际国内**期刊上以第一作者或通讯作者发表论文40余篇，出版专著《机电系统动力学控制理论——U-K动力学理论的拓展与应用》，授权国家发明专利15项，软件著作权30余项。

前言 移动机器人是机器人的一个重要分支。移动机器人具备优良的稳定性和快速移动能力等优点，适用于对机动性和负载能力有一定要求的场合。轮式机器人作为移动机器人的一种，将更广泛地应用到工业制造及物流运输等场景中，成为节省人力成本、提高生产运输效率、完成特殊环境工作的必不可少的核心力量。 智能平衡移动机器人，由于结构轻便、灵活、零转弯半径等方面的特点，在以上领域将更具优势。以此为基础的轮式机器人平台，将成为未来一段时间的研究热点。该平台的通用性与可拓展性可以为智能平衡移动机器人赋予更多的功能和应用场合，促进其进一步的研究与扩展，同时其控制理论与开发方法在类似移动机器人平台的设计过程中也具有拓展性和参考价值。 智能平衡移动机器人的研究与应用是一门实践性很强的学科，同时也具有坚实的理论基础。但以往关于平衡移动机器人的书籍往往存在两种倾向： 一种是过于偏重理论推导和分析，与实际的工程实践与应用相脱节，难以引起读者(特别是初学者)的兴趣； 另一种基本上是用户使用说明书，读者难以理解各种操作背后的理论知识，从而无法使其对智能平衡移动机器人的控制进行深入学习。 本书紧扣读者需求，采用循序渐进的叙述方式，深入浅出地论述了智能平衡移动机器人的热点问题、关键技术、应用实例和解决方案。此外，本书还分享了大量的程序源代码并附有详细的注解以及仿真模型搭建过程，有助于读者加深对智能平衡移动机器人控制相关原理的理解。 一、 内容特色 与同类书籍相比，本书有如下特色。 1. 例程丰富，内容翔实 本书提供了多个应用案例，这些应用案例由浅入深可分为3部分： 基础外设应用、基于智...