本书共10章，内容包括绪论，感知和认知基础，人与机器人交互框架，机器人图形交互，基于鼠标/键盘/手柄的机器人交互，基于数据手套的机器人灵巧手交互，人机物理交互安全技术，基于手势视觉识别的机器人交互，基于肢体动作识别的机器人交互，以及基于人脸表情识别的机器人交互等。 本书对机器人常用的人机交互技术进行了系统概述，可作为机器人工程专业的本科生和研究生教材。本书也可作为从事机器人研究、开发和应用的科技人员的参考书。

本书是新工科机器人工程专业规划教材，由哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室组织编写。

前言 机器人是一类能灵活地完成特定操作和运动任务，可再编程的多功能操作器。目前，机器人已经在工业、服务、特种等领域代替人类或协助人类完成多种任务，发挥了重要作用。当前，世界各国纷纷出台机器人发展战略，如美国“国家机器人计划2.0”、欧盟“2020地平线机器人项目”、日本“机器人新战略”等，抢占机器人发展制高点。习近平总书记在2014年两院院士大会上指出机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志，我国出台了“机器人产业发展规划2016—2020”。 机器人交互技术是研究人与机器人之间交互的技术，是一门涉及人与计算机交互，人工智能，机器人，自然语言理解、设计以及社会科学的多学科交叉技术。受当前智能水平发展限制，对于复杂环境下工作任务多变的服务机器人和特种机器人，完全自主的机器人还难以实现。因此，利用机器人交互技术，尤其是结合近年来快速发展的人机交互设备、语音识别、手势等交互手段，充分发挥人类的高级规划智能和机器人执行智能，实现人机优势互补，对于提高机器人复杂环境的适应性和操作便捷性具有重要意义，成为机器人领域的研究热点。 本书共10章，涉及机器人交互技术的概况、感知认知基础、图形仿真、手柄交互、语音交互、体感交互、表情交互等内容。第1章简述机器人交互技术的概念、研究内容、发展历史，介绍典型的机器人交互技术应用。第2章介绍机器人交互技术涉及的感知和认知基础相关内容，主要阐述人的感知基础、知觉特性、认知过程，讨论机器人交互的设计原则。第3章介绍人与机器人交互框架，主要包括机器人交互框架、以用户为中心的机器人交互以及...