该教材计划对实验课程主要章节的涉及的实验原理、内容、实验步骤和实验代码将做扼要的归纳，以便学生掌握课程的重点。拟出版教材章节的安排由浅入深，由基础到综合，涵盖机器人检测、控制、通信、视觉算法、桌面级机械臂的运动控制技术基础实践。创新地引入研发的综合实验对象，开展综合性实验项目。通过本课程的学习，不仅能使学生更好的了解和掌握常用传感器、单片机控制、电机驱动、图像处理算法实现、桌面级机械臂的运动控制方法和原理，ROS操作系统应用、树莓派的使用，而且配合综合性实验内容，使学生更直观的理解各种技术在实际系统中具体应用。配合课堂教学，全面培养学生对机器人相关技术的应用和综合实践能力，使学生具备工程技术素养和扎实的专业技能，为今后的学习和工作奠定良好的实验基础。工程实验项目构思来源于科研和企业成果，在教材的编写中，引入企业最前沿和**进成果作为综合性的实验案例，并且从机器人相关大赛题目引入经典例程。本教材注重培养学生探究和创新精神，提高学生独立思考与实践能力。

栗琳，工程师，北京科技大学机械工程学院机器人工程专业实验室负责人。2013年获得天津大学博士学位，主讲机器人工程专业机器人检测与控制综合实验、智能机器人创新设计与综合实践系列、工业机器人技术实训本科专业必修课程。

前言 　　新工科建设是新兴工程学科或领域、新范式和新工科教育等综合概念，它是对全球新一轮科技革命和产业变革的回应，是服务国家创新驱动发展、“中国制造2025”“互联网+”等一系列重大战略的使命要求。机器人技术是新工科建设最具代表性的前沿交叉学科，从2016年东南大学创建国内第一个机器人工程专业至今，国内共有300多所高校获批建设机器人工程专业。机器人实践课程在国内整体环境下处于探索阶段，机器人工程专业具有多学科交叉、融合的特点，实验案例尤其是综合性实验案例极为缺乏，在此背景下本书应运而生。 　　本书围绕机器人检测与控制的基础知识点开展实验例程，包括验证性及综合性实验，分为以下9章： 实验仪器平台认识、单片机实践项目、电机实践项目、传感器实践项目、通信模块实践项目、运动控制综合实践项目、视觉环形检测台综合实践项目、桌面机械臂综合实践项目、基于树莓派的智能机械臂综合实践项目，使学生能够在检测对象上实现多种功能，掌握机器人基本软硬件架构和相应功能模块的初步开发，培养学生解决实际问题的综合能力。 　　第1章介绍了所使用的实验仪器平台及检测对象，以及安全注意事项。 　　第2章全面介绍了STM32开发板的基本应用，为后续综合实验打下了基础。包括GPIO输入/输出、外部中断、定时器中断、串口发送和接收数据、PWM、IIC、RTC、OLED屏幕、4×4矩阵键盘、数码管的基本原理及使用。 　　第3章介绍了机器人控制技术中常用的几种电机的工作原理和控制方法，为后续履带车运动控制实验等综合实验打下了基础。 　　第4章介绍了机器人控制技术中常用的几种传感器的工作原理和应用，包括...