本书主要是讨论机械手结构及其控制，包括空间变换，机械臂运动学，静力学，动力学，路径规划，以及机械手控制过程。本书尝试结合配套的机器人实验器材和实验指导书，把机器人理论学习与实验过程密切联系起来，从而使机器人的学习成为既有理论，又有实践的互动过程。学习者将在充分的实验操作基础上，快速理解和掌握有关机器人理论和技术。为了提高学习效率和激发学生学习兴趣，本书将机械手基本原理与技术的学习过程建立在小机械手实体与虚拟软件一对一的基础上。

贾瑞清，男，1958年2月生；博士生导师，博士，任职于中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院，测量控制与仪器系。主要在研项目：轻工业及微型机器人理论及软硬件应用开发、智能制造系统及其虚拟现实平台的研究及开发、高等教育“虚拟实验室”体系研究及应用开发。专著：《机械创新设计案例与评论》、《液压过滤技术及抗磨理论》

前言 人工智能、机器人、智能制造、创新设计等名词已经成为人们日常生活中的热门话题，有关机器人的各种各样的社会交流活动也引起了人们对机器人的兴趣，尤其是激起了学生们了解和学习机器人的热情。随着机器人技术的快速发展，有关机器人的教科书也层出不穷。然而，机器人学是机械、电子、计算机等多学科融合的产物，仅通过一两本教科书的学习就完全掌握机器人技术还是具有很大挑战性的。同时，人们也注意到，平时所观看的眼花缭乱的机器人表演，并不能代替我们系统地学习和掌握机器人理论及技术。 为什么大多数人觉得与机器人相关的理论及技术难以掌握？从体系上而言，机器人学并不像其他学科那么完善，这可能是难学的原因之一； 另一原因更可能是学习或教学模式与这门课程不相称，如没有实际的机器人操作实验室或方便的实验用品，学习训练用的相应软件也不完整，从而导致学习的成本和时间代价被无形抬高，最终得出的结论是机器人课程难学。近年来，机器人技术在各个行业的成功应用大大推动了机器人理论及技术的发展，尤其是在高等教育和职业培训方面，更是呈现了如雨后春笋般的发展。人们对机器人学的兴趣也越来越浓厚，尤其是儿童和家长们也情不自禁地加入到学习机器人的行列中，这种情况自然导致相关的机器人教育理论与装备快速发展。 大量实践表明，实际的操作和训练对学习机器人学具有极大的帮助。学生可以通过边学习理论知识，边进行实验及操作，达到事半功倍的学习效果。本书尝试结合配套的桌面机器人实验器材，把机器人理论学习与实验过程密切联系起来，从而使机器人的学习成为既有理论又有实践的互动过程。学生可以在充分的实验操作基础上，快速理解和逐步掌握有关机...