"《ROS机器人开发项目教程（微课视频版）》主要面向高等学校ROS智能机器人开发课程的教学及实训需求，以培养ROS机器人开发工程师为目标，内容包括ROS安装与系统架构、ROS通信机制和ROS实用工具，并通过实例对ROS机器人的软硬件组成、机器人建模与运动仿真、机器人地图构建和自主导航应用进行详细讲解。 为便于读者理解，书中列举了大量应用实例，所有实例均在ROS中调试通过，可以直接运行，且每个应用实例均给出了相应的源代码。讲解通俗易懂，图文并茂，针对应用型本科院校的学生特点，精心设计和选择内容，突出实际应用，并提供微课视频和实验等丰富的学习资源。 可作为高等学校机器人工程、物联网工程、车辆工程、机械工程等专业的本科生教材，也可作为广大从事机器人开发的工程技术人员的参考读物。 "

邓文斌,嘉兴学院信息科学与工程学院讲师。2019年毕业于韩国岭南大学机械工程学院机械电子工程专业，工学博士。长期从事智能机器人技术，智能装备开发，结构光三维测量技术等领域的教学和研究工作。主持或参与了多个国家科技重大专项、市公益基金、校企合作项目，发表8篇SCI及国际会议论文。获国家发明专利1项、软件著作权1项。近三年指导学生参加大学生科技竞赛获得省级以上奖项8项。

前言 随着科技的飞速发展，人工智能(Artificial Intelligence，AI)与机器人技术正在成为人们生活中不可或缺的一部分。在众多的技术革新中，机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)以其独特的开放性、灵活性和可扩展性，为智能机器人的研发与应用开辟了新的道路。ROS不仅为开发者提供了一个统一的软件框架，使得不同硬件平台的机器人能够协同工作，而且通过其丰富的库函数和工具集，大大简化了复杂机器人系统的设计与开发过程，被越来越多的商业公司应用到产品研发中。 关于ROS的学习，人们常听到一个说法“入门即放弃”，这是指人们在ROS的入门学习阶段会遇到很多困难。编者结合相关的学习经验和众多学生的反馈，发现ROS“入门难”主要有以下几方面的原因。 第一，学生不熟悉Linux和编程语言。ROS目前使用的主流操作系统平台是Linux(如Ubuntu Linux)，编程语言主要是C++和Python，而多数非计算机专业的学生此前并没有接触过它们。再加上Linux的主要操作都是通过在终端命令行输入指令完成的，与学生日常使用的Windows操作系统有很大区别，这就导致许多学生短期无法熟练使用Linux，而Linux系统和编程语言是ROS开发和运行的基础，不熟悉它们必然会给ROS的学习带来很大障碍。 第二，学生不熟悉ROS的架构，不了解ROS常用文件和文件夹的作用，从而无法正确配置和更改相应文件，致使程序编译过程中频繁报错，从而失去学习兴趣。 第三，目前的ROS相关教程多是基于仿真或某款特定的机器人硬件来展开论述，没有讲清楚仿...