"坐标变换、机器人运动学、机器人静力学、机器人动力学及机器人的运动规划等机器人学的核心基础知 识。本书在写作上,力求理论阐述清楚,语言通俗易懂,理论与例题相结合。 本书是作者在使用二十余年的讲义基础上编写而成的,涵盖作者从事机器人教学二十余年的素材积 累和教学研究成果。本书既可作为机器人工程及相关专业本科生和研究生的教材,也可供从事机器人研 究、开发和应用的科技人员参考。"

战强：现任北京航空航天大学机器人研究所教授、博士生导师。1 995年和1 999年分别在哈尔滨工业大学机械工程系和机器人研究所获学士学位和博士学位，1999-2001年在北京航空航天大学机器人研究所做博士后研究工作。曾在意大利卡西诺大学、法国里尔中央理工学院、英国克兰菲尔德大学开展国际合作研究。主要研究方向包括仿生灵巧手、特种机器人、精密测控系统，先后主持国家863项目、总装备部探索研究重点项目、国家科技支撑计划子课题、国家自然科学基金项目等10余项。已发表论文100余篇，获国家发明专利10余项，参编著作3部，其中英文著作2部。曾获中航工业科学技术三等奖、中国发明展览会银奖、中国机械工程学会年度优秀论文奖、宇航学会年度优秀论文奖、北航优秀教学成果二等奖等奖项。现担任北京航空航天大学“机器入学”研究生精品课负责人，兼任《哈尔滨工业大学学报》编委、《北京航空航天大学学报》编委、《哈尔滨工程大学学报》编委、《Frontiers of Humanoid Robotics》审稿编辑、民革北京市委科技专委会委员。

第2版前言 自2019年9月本书第1版出版，迄今已过去6年多。承蒙国内同行厚爱，第1版被国内100余所高校采用。为了修正 书中的错误及不当之处，并做到内容与时俱进，作者对第1版做了修订。主要的修订工作包括： ①增加了各章的课后习题； ②增加了我国空间机器人的最新成果简介； ③增加了万向节死锁问题介绍； ④增加了1个PAUL反变换法的例题； ⑤修改了微运动的等价坐标变换内容； ⑥增加了力与力矩的坐标变换内容； ⑦更换了惯性张量的例题； ⑧补充了A*算法的内容。 本书共7章，各章内容按由简单到复杂、逐层递进的方式编写，力求用通俗易懂的语言阐明概念和方法，并用证明和例题予以进一步说明。第1章首先阐明机器人的定义，让学生理解“机器人是什么”； 然后分古代、近代、现代、国内四部分介绍国内外机器人的发展历程，让学生了解机器人发展过程及其中的代表性机器人及发明人； 最后介绍机器人的基本概念、分类及机器人的主要研究方向，从而为后续的内容讲解做好铺垫。第2章首先介绍机器人机构的分类及特点，然后介绍机器人机构简图的画法，最后介绍5种典型的串联机器人、2种典型的并联机器人及2种典型混联机器人机构的特点及机构简图。该章内容可以让学生了解不同机器人机构的特点，从而为机器人选型和后续章节内容的学习奠定基础。第3章首先介绍一种机器人位姿的数学描述方法，接着介绍点在坐标系纯平移、纯旋转及综合情况下的坐标变换方法，然后介绍齐次坐标、齐次变换、绕过原点的单位矢量旋转的变换通式及绕不过原点的单位矢量旋转的变换通式，最后介绍RPY角、欧拉角、四元数的机器人姿态表示方法。第4章首先...