本书系统地介绍了机器人学的基本理论与基础知识。全书共7章，包括机器人的发展简介、机器人机构、坐标变换、运动学、静力学、动力学和运动规划等内容。 本书是作者在使用十几年的讲义基础上吸收**的研究成果编写而成的，涵盖了作者从事机器人教学近二十年的素材积累和理论理解。本书在写作上，力求理论阐述清楚，语言通俗易懂，理论与例题相结合，可作为机器人工程及相关专业本科生和研究生教材，也可以供从事机器人研究、开发和应用的科技人员学习参考。

战强，北京航空航天大学机器人研究所教授、博导，IEEE会员，机械工程学会高级会员，民革北京市委科技专委会委员，《北京航空航天大学学报》、《哈尔滨工业大学学报》等期刊编委，英国克兰菲尔德大学、法国里尔中央理工访问教授。主讲北航机器人研究所《机器人学》（2002至今）、《Fundmentals of Robotics》等课程。曾参与编写《冗余自由度机器人原理及应用》(机械工业出版社，2006），《Grasping in Robotics》 (Springer，2013，2013年斯普林格电子书下载量前25%)，《Motion and Operation Planning of Robotic Systems》(Springer，2015）。

前言 20世纪90年代初，笔者作为大一新生，参观了哈尔滨工业大学机器人研究所，自此喜欢上了机器人，并在这个领域学习工作至今。机器人已由当初种类少、应用有限的阶段发展到了现在种类繁多、应用无处不在的新阶段。作为机器人发展过程的一个亲历者，也是一件很值得自豪的事情。 10年后笔者开始为北京航空航天大学（北航）机器人研究所的研究生主讲“机器人运动学”课程，该课程不久又增加了机器人动力学和运动规划的内容，改名为“机器人学”，笔者一直主讲至今。该课程已由一门学院选修课，变成了校级精品课，每年都有校外的同学来选修。在讲课的过程中，笔者通过学习参考国内外的著名教材，搜集机器人发展历程中的重要资料，编写例题及对重要理论进行推导证明等，逐渐形成了有北航特色的机器人学讲义。本书就是在这本讲义的基础上编写而成的。笔者自2015年开始筹划动笔，期间因忙于其他工作导致编写断断续续，今日终于成稿，内心如释重负。 本书共7章，涵盖了机器人的发展简史、发展现状、数学基础、机构、运动学、静力学、动力学和运动规划等机器人学的核心内容。第1章首先对机器人的定义做了介绍，然后分古代、近代、现代及国内四部分介绍了机器人的发展概况，接着介绍了机器人的基本概念和分类，最后介绍了机器人的主要研究方向。第2章对机器人的机构做了介绍，以机构的基础知识作为引导，介绍了机器人机构的分类、特点及机器人机构简图的画法，在此基础上对串联机器人和并联机器人的典型机构做了介绍，并给出了每种机构的简图。第3章介绍了机器人的位姿描述和坐标变换，这是机器人学的数学基础，首先介绍了机器人位置和姿态的数学描述方法，在此...